Cloud Extensions for ROS

Q: RoboMaker cloud extensions for ROS とは何ですか?

AWS RoboMaker には ROS 向けのクラウド拡張機能が用意されているため、一般にインテリジェントロボット工学アプリケーションに必要でリソースを大量に消費するコンピューティングプロセスをクラウドに任せて、ローカルのコンピューティングリソースを解放することができます。RoboMaker では各クラウドサービス拡張機能をオープンソースの ROS パッケージとして提供するため、クラウド API を利用してロボットに機能を構築できます。これらの API はすべて使い慣れたソフトウェアフレームワークに含まれています。

Q: どのクラウド拡張機能をサポートしていますか?

A: 現在サポートしている機能は、Amazon CloudWatch Logs、Amazon CloudWatch Metrics、Amazon Polly、Amazon Lex、Amazon Kinesis Videos Streams、Amazon Rekognition です。

Q: RoboMaker cloud extensions の使用に関してどのように課金されますか?

A: RoboMaker クラウド拡張機能は、Apache 2.0 ライセンスに基づくオープンソースであり、無償で提供されています。ただし、これらの拡張機能から Amazon Rekognition や Amazon Kinesis Video Streams などの対応するサービスを起動すると、別途料金が発生します。詳細については、製品ページをご覧ください。

開発環境

Q: RoboMaker 開発環境とは何ですか?

A: RoboMaker 開発環境とは、AWS Cloud9 のロボット開発用にカスタマイズされた環境です。この環境には ROS がプレインストールされており、サンプルアプリケーションも含まれています。この環境はシミュレーションなどの RoboMaker の機能とも統合されているため、開発環境のインターフェイスからこれらの機能を使用できます。

Q: RoboMaker 開発環境がサポートしているインスタンスタイプは何ですか?

A: RoboMaker 開発環境は、ROS を実行するための十分なリソースがない T2 インスタンスを除いて、すべての AWS Cloud9 インスタンスタイプをサポートしています。

Q: RoboMaker 開発環境は有料ですか?

A: RoboMaker 開発環境の基盤となる EC2 インスタンスと EBS ストレージに対して課金されるため、追加料金は発生しません。詳細については、製品ページをご覧ください。

シミュレーション

Q: RoboMaker シミュレーションとは何ですか?

A: RoboMaker シミュレーションは、インフラストラクチャのプロビジョニングや管理を行わずにシミュレーションジョブを実行できる、完全マネージド型サービスです。

Q: RoboMaker シミュレーションではどのようなことができますか?

A: RoboMaker シミュレーションは、さまざまなユースケースに使用できます。たとえば、アルゴリズム開発やテストで使用する合成イメージおよび LIDAR データを生成したり、ロボットアプリケーションの回帰テストのために Machine Learning モデルをトレーニングしたり、アプリケーション開発のテストツールとして使用したりできます。

Q: RoboMaker シミュレーションはどのエンジンをサポートしていますか?

A: デフォルトのシミュレーションエンジンは、オープンソースの Gazebo エンジンです。デフォルトの物理エンジンは ODE (Open Dynamics Engine) です。デフォルトのレンダリングエンジンは OGRE (オブジェクト指向のグラフィックスレンダリングエンジン) です。

Q: RoboMaker シミュレーションはどのツールをサポートしていますか?

A: RoboMaker シミュレーションは、実行中のシミュレーションジョブと通信するための Gazebo クライアント、センサーデータを可視化するための rviz、各種 GUI ツールを実行するための rqt、実行中のロボットアプリケーションと通信するためのコマンドラインをサポートしています。

Q: RoboMaker シミュレーションにはどのようなログおよびモニタリング機能がありますか?

A: RoboMaker シミュレーションは Amazon CloudWatch Metrics と統合されているため、CloudWatch コンソールからリアルタイムの要素などのサービスメトリクスをモニタリングできます。また、ロボットアプリケーションの RoboMaker クラウド拡張機能から提供される Amazon CloudWatch Metrics パッケージを利用して、シミュレーションジョブの実行中にロボットの充電レベル、速度、衝突などのリアルタイムメトリクスを生成することができます。

RoboMaker シミュレーションは、Amazon CloudWatch Logs とも統合されています。stdout ステートメントをロボットアプリケーションに加えると、RoboMaker シミュレーションはシミュレーション実行中にこれらのメッセージを CloudWatch Log グループに記録します。この機能は、アプリケーション開発中のロボットアプリケーションのデバッグ作業に活用できます。

RoboMaker シミュレーションを有効にすると、シミュレーションジョブの実行中に起こる ROS のバグを記録できます。このログデータは S3 バケットに配信されます。このログデータは、ロボットアプリケーションによるメッセージパッシングの分析およびデバッグに使用できます。

Q: シミュレーションジョブとは何ですか?

A: シミュレーションジョブは、RoboMaker シミュレーションのメインエンティティです。シミュレーションジョブを作成して、RoboMaker でシミュレーションワークロードを実行します。

Q: ロボットアプリケーションとは何ですか?

A: ロボットアプリケーションは、物理ロボット上で実行する ROS ベースのアプリケーションを指します。RoboMaker シミュレーションを使用するには、ロボットアプリケーションのソースコードを X86 アーキテクチャに構築する必要があります。

Q: シミュレーションアプリケーションとは何ですか?

A: シミュレーションアプリケーションには、3D シミュレーションワールドと、シミュレーションワールドにおけるロボットの動きを制御する Gazebo プラグインがあります。Gazebo シミュレーションワールドのデフォルトフォーマットは .sdf です。ロボットアプリケーションと同様、RoboMaker シミュレーションを使用するには、シミュレーションアプリケーションのソースコードを X86 アーキテクチャに構築する必要があります。

Q: アプリケーションのバージョニングとは何ですか?

A: RoboMaker にはロボットアプリケーションとシミュレーションアプリケーションのバージョニング機能があり、ロボットならびにシミュレーションでどのバージョンを実装するかを管理できます。バージョンとは、開発ワークフローのさまざまな部分 (開発段階、ベータのデプロイメント、本番稼働など) のために作成できる、ロボットアプリケーションまたはシミュレーションアプリケーションの番号付きスナップショットです。

Q: ロボットアプリケーションまたはシミュレーションアプリケーションの特定のバージョンを削除できますか?

A: はい、アプリケーションの特定のバージョンまたはすべてのバージョンを削除できます。

Q: RoboMaker には作成したロボットアプリケーションとシミュレーションアプリケーションが保存されますか?

A: いいえ、RoboMaker には作成したロボットアプリケーションやシミュレーションアプリケーションは保存されません。アプリケーションを S3 バケットにアップロードし、ロボットアプリケーションおよびシミュレーションアプリケーションの作成時にその S3 オブジェクトパスを参照します。

Q: シミュレーションジョブの失敗動作とは何ですか?

A: シミュレーションジョブの失敗動作は、中断または続行するように設定できます。中断モードでは、ジョブの実行中に障害が発生すると、そのジョブは中断され、基礎となるインフラストラクチャは解放されます。継続モードでは、ジョブの実行中に障害が発生しても、そのジョブは中断されますが、基礎となるインフラストラクチャは維持されます。継続モードでは、コマンドラインツールを使用して、さらにシミュレーションジョブの障害についてトラブルシューティングを実行できます。RoboMaker シミュレーションの料金は、ジョブを終了するまで継続モードで発生し続けることにご注意ください。

Q: シミュレーションジョブはいつ再開されますか?

A: シミュレーションジョブの再開は、迅速な反復開発に活用できます。シミュレーションジョブの再開は、シミュレーションジョブの新規作成よりも高速です。これは、バックグラウンドでリソースのプロビジョニングと設定を行う必要がないためです。ロボットアプリケーションの開発段階では、シミュレーションジョブの再開機能を使用して、コード変更を繰り返しながら迅速にコードをテストできます。

Q: シミュレーションジョブの再開は、シミュレーションジョブのクローン作成とどのように異なりますか?

A: シミュレーションジョブの再開は迅速な反復テストのために使用されるもので、更新されたシミュレーションジョブは、RoboMaker によってプロビジョニングおよび管理される同一のインフラストラクチャリソース上で実行されます。シミュレーションジョブのクローン作成では、既存のジョブと同じ構成を使用して新しいジョブが作成されます。これによりバックグラウンドでインフラストラクチャリソースのプロビジョニングと構成が実行され、この処理に数分かかる場合があります。

Q: シミュレーションジョブで IAM ロールを入力する必要があるのはなぜですか?

A: IAM ロールによって、RoboMaker のシミュレーションにシミュレーションジョブで指定したリソースへのアクセスを提供します。たとえば、RoboMaker がシミュレーションログを書き込むための S3 バケットです。

Q: シミュレーション期間とは何ですか?

A: シミュレーション期間は、シミュレーションジョブが終了するまでの時間です。この期間は、ウォールクロック時間とシミュレーション時間に基づいています。

Q: シミュレーションジョブはリアルタイムで実行されますか?

A: RoboMaker シミュレーションは、シミュレーションジョブをできるだけ速く実行します。Gazebo ワールドの設定で [リアルタイム更新率] と[最大ステップサイズ] の設定を使って、シミュレーションジョブの実行速度を制御することもできます。

Q: RoboMaker シミュレーションは、ウォールクロック時間またはシミュレーション時間のどちらに基づいて課金されますか?

A: シミュレーションジョブは、リアルタイム、またはリアルタイムより高速や低速で実行できます。RoboMaker シミュレーションはウォールクロック時間に基づいて課金されるため、シミュレーション時間の速度は課金方法に影響しません。詳細については、製品ページをご覧ください。

フリート管理

Q: RoboMaker のフリート管理とは何ですか?

A: RoboMaker のフリート管理では、ロボットの作成、フリートへのロボットの登録、フリートへのロボットアプリケーションのデプロイを行うことができます。

Q: 物理ロボットを RoboMaker のフリートマネジメントに関連付けるにはどうすればよいですか?

A: まず RoboMaker コンソールからロボットを作成し、そのロボットに対応する証明書と AWS Greengrass ベースのエージェントをダウンロードします。次に、手順に従ってエージェントと証明書を物理ロボットにインストールします。インストールして接続すると、物理ロボットが RoboMaker コンソールで作成したロボットに関連付けられます。

Q: フリートとは何ですか?

A: フリートはロボットのグループです。既存のロボットをフリートに自由に登録または登録解除できます。RoboMaker のフリート管理でのデプロイメントジョブはフリートに対して定義され、各ロボットは 1 つのフリートにのみ所属できます。

Q: RoboMaker のフリート管理を使用すると、どのように課金されますか?

A: RoboMaker のフリート管理は AWS Greengrassと統合されており、標準の AWS Greengrass の料金で課金されます。RoboMaker のフリート管理に追加料金はかかりません。詳細については、製品ページをご覧ください。

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料金に関する詳細

AWS RoboMaker の料金は従量課金制で、最低料金はありません。

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