ROS용 클라우드 확장 프로그램

ROS용 클라우드 확장 프로그램을 통해 제공되는 AWS 서비스의 사용

ROS용 AWS RoboMaker 클라우드 확장 프로그램은 무료이며, 재사용에 대한 제약이 거의 없는 퍼미시브 라이선스인 Apache Software License 2.0으로 릴리스됩니다. ROS 애플리케이션에서 이러한 클라우드 확장 프로그램을 통해 AWS 서비스를 활용할 때 표준 AWS 서비스 요금만 발생합니다. 

관련 서비스 요금은 다음과 같지만 이에 국한되지 않습니다.

Amazon Rekognition 요금

Amazon Kinesis Video Streams 요금

Amazon CloudWatch 요금

Amazon Polly 요금

Amazon Lex 요금

요금 예

ROS를 사용해 물류 로봇 50개를 구축하여 주문 처리 센터를 자동화하고, 이 로봇에 객체 인식을 추가하고자 한다고 가정하겠습니다. Amazon Kinesis Video Streams ROS 확장 프로그램을 사용하여 로봇으로부터 Amazon Rekognition으로 라이브 비디오 데이터를 스트리밍합니다. Amazon Rekognition에서는 비디오 데이터 속 객체를 인식하고 태그를 지정한 다음 Amazon Rekognition ROS 확장 프로그램을 통해 이 정보를 로봇에 반환합니다. 각 로봇에서 객체 인식을 위해 월간 60분의 비디오 데이터를 스트리밍하는 경우 분당 7.50MB의 비디오 데이터 요금이 청구됩니다.

월별 요금:

수집된 총 비디오 데이터(GB): 7.50MB/분 * 60분/월 * 로봇 50대 = 21.97GB

사용된 총 비디오 데이터(GB): 7.50MB/분 * 60분/월 * 로봇 50대 = 21.97GB

Amazon Kinesis Videos Streams의 수집 또는 사용된 비디오 데이터 요금(GB당): $0.0085

Amazon Kinesis Video Streams 요금: 21.97GB * $0.0085/GB + 21.97GB * $0.0085/GB = $0.38

총 분석된 라이브 비디오 데이터(분): 60분/월 * 로봇 50대 = 3,000분

Amazon Rekognition의 분석된 라이브 비디오 데이터 요금(분당): $0.12

Amazon Rekognition 요금: 3,000분 * $0.12/분 = $360

총 요금: $0.38 + $360 = $360.38

개발 환경

AWS RoboMaker 개발 환경은 AWS Cloud9에서 실행됩니다. 표준 AWS Cloud9 요금이 적용되고, RoboMaker 개발 환경 사용에 대한 추가 요금은 없습니다. 코드 실행 및 저장에 사용되는 컴퓨팅 및 스토리지 리소스(예: EC2 인스턴스 및 EBS 볼륨)에 대해 AWS Cloud9 요금이 발생합니다.

관련 서비스 요금은 다음과 같지만 이에 국한되지 않습니다.

AWS Cloud9 요금

Amazon EC2 요금

Amazon EBS 요금

요금 예

8GB의 EBS 범용 SSD(gp2) 볼륨이 연결된 m4.large EC2 인스턴스에 RoboMaker 개발 환경을 생성한다고 가정하겠습니다. 이 환경에서 하루 8시간, 월 20일 동안 로보틱스 애플리케이션을 개발한다고 가정합니다.

월별 요금:

사용된 총 인스턴스 시간: 8시간/일 * 20일/월 = 160시간

온디맨드 m4.large 인스턴스의 Amazon EC2 요금(시간당): $0.10

Amazon EC2 요금: 160시간 * $0.10/시간 = $16

사용한 총 EBS 볼륨(GB-월): 8GB * 1개월 = 8GB-월

프로비저닝된 gp2 볼륨의 Amazon EBS 요금(GB-월): $0.10

Amazon EBS 요금: 8GB-월 * $0.10/GB-월 = $0.80

총 요금: $16 + $0.80 = $16.80

시뮬레이션

AWS RoboMaker 시뮬레이션 사용 시 시뮬레이션 작업을 실행한 시간에 대해서만 요금을 지불합니다. 리소스를 관리하지 않아도 되고 선결제 비용이 없으며 시뮬레이션 작업이 “실행 중” 상태인 경우에만 요금이 부과됩니다. 시뮬레이션 작업 실행에 필요한 SU(시뮬레이션 단위)의 수에 따라 시간당 요금이 부과됩니다. 단일 SU는 vCPU 1개와 메모리 2GB를 제공하며 시뮬레이션 작업을 실행하는 데 필요한 SU 개수는 vCPU와 메모리 간의 최대 리소스 요구 사항에 따라 결정됩니다. 예를 들어 시뮬레이션 작업을 실행하는 데 vCPU 1개와 메모리 4GB가 필요한 경우 SU는 2개가 필요합니다. 시뮬레이션 작업에는 최소 1개의 SU가 필요합니다. 1분 단위로 증가하고 가장 가까운 분 단위로 올림 처리되는 시간당 SU 요금으로 청구됩니다.

요금:

미국 동부(버지니아 북부) | SU(Simulation Unit) 1개(vCPU 1개와 메모리 2GB) = 시간당 USD 0.40

미국 서부(오리건) | SU(Simulation Unit) 1개(vCPU 1개와 메모리 2GB) = 시간당 USD 0.40

유럽(아일랜드) | SU(Simulation Unit) 1개(vCPU 1개와 메모리 2GB) = 시간당 USD 0.45

아시아 태평양(도쿄) | SU(Simulation Unit) 1개(vCPU 1개와 메모리 2GB) = 시간당 0.504 USD

프리 티어:

AWS RoboMaker는 AWS 프리 티어 프로그램의 일부입니다. 지급인 계정 및 연결된 계정에서 RoboMaker 시뮬레이션을 처음 사용하는 경우 첫 달에는 요금이 발생하지 않으며, SU당 25시간이 고객에게 제공됩니다. 애플리케이션에서 무료 티어의 SU당 25시간을 사용하거나 무료 티어가 1개월 후에 만료되면 사용한 만큼 표준 요금이 발생합니다.

추가 요금:

시뮬레이션 작업으로 발생하는 네트워킹 트래픽에 대해 표준 EC2 데이터 전송 요금이 적용됩니다. EC2 데이터 전송 요금에 대해 자세히 알아보려면 여기를 클릭하십시오. 

요금 예

시뮬레이션 작업에 필요한 SU의 수는 로봇 및 시뮬레이션 월드의 복잡성에 따라 조정됩니다. 일반적인 지상 모빌리티 로봇의 경우 카메라 센서 1개, 라이다 센서 1개 및 액츄에이터 2개를 보유합니다. 웨어하우스 또는 소매점과 같이 어느 정도 복잡한 시뮬레이션 월드의 경우 모델링된 객체가 약 100개 정도 포함되어 있습니다. 참고로 일반 로봇과 위에서 설명한 어느 정도 복잡한 시뮬레이션 월드를 사용한 시뮬레이션 작업을 실행할 경우 vCPU 약 7개와 14GB 메모리, 즉 7개의 SU가 필요합니다.

로보틱스 애플리케이션 릴리스 주기가 월 1회이고, 각 릴리스 도중 성능 테스트를 위해 RoboMaker 시뮬레이션을 사용하여 시뮬레이션을 100시간 실행한다고 가정하겠습니다. 로봇은 일반적인 지상 모빌리티 로봇이고, 시뮬레이션 월드는 위에서 설명한 것과 같은 일반적인 웨어하우스라고 가정합니다. 시뮬레이션 작업 실행 시 SU 7개가 필요합니다.

월별 요금:

사용한 총 SU-시간: 100시간/월 * SU 7개 = 700 SU-시간

SU-시간당 RoboMaker 시뮬레이션 요금: $0.40

총 요금: 700 SU-시간 * $0.40/SU-시간 = $280

플릿 관리

AWS RoboMaker 플릿 관리는 무선(OTA) 배포에 대해 AWS Greengrass를 사용하거나 원격 소프트웨어 업데이트를 사용합니다. 표준 AWS Greengrass 요금이 적용되고, AWS RoboMaker 플릿 관리 내에서 이 기능을 사용하는 데 있어 추가 요금은 없습니다. 해당 월에 AWS와 상호 작용한 활성 디바이스의 수를 기반으로 AWS Greengrass 요금이 발생합니다.

관련 서비스 요금은 다음과 같지만 이에 국한되지 않습니다.

AWS Greengrass

요금 예

RoboMaker 플릿 관리에 50대의 로봇이 등록되어 있고, 월 1회 애플리케이션을 업데이트한다고 가정하겠습니다.

월별 요금:

총 활성 디바이스 수: 디바이스 50대

월별 활성 디바이스당 AWS Greengrass 요금: $0.16

총 요금: 디바이스 50대 * $0.16/디바이스 = $8

추가적인 요금 리소스

TCO 계산기

총 소유 비용(TCO) 계산

월 사용량 계산기

AWS의 월별 비용을 손쉽게 계산

경제성 리소스 센터

AWS로의 전환을 위한 추가 리소스

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시작 방법 알아보기

AWS RoboMaker 리소스 페이지에서 시작에 필요한 추가 리소스를 알아봅니다.

자세히 알아보기 
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무료 계정에 가입

AWS 프리 티어에 즉시 액세스할 수 있습니다. 

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