昨年入賞チームからのコメント

とても良い経験になりました。最初は、自律移動ロボットに関する知識はなかったので、とにかくネットや本で情報を集めることをしました。集められた情報を基にメンバーと作業を行い、結果、優勝することが出来ました。優勝した後も、この大会で得た経験をもとに様々なことに挑戦することが出来ました。参加してよかったと思います。

カスタマイズ部門へ参加する方へ、うまくロボットを動かすためのポイントは ?
大会側から手順書を提供されるので、手順通りにやると、とりあえず上手く動かせることができます。しかし、そのままでは大会において上位に進むことはできません。様々なパラメータや行動計画を自分たちで考え、調整する必要があります。
何度もシミュレーター上で反復練習をこなして、大会本番を想定したパラメータや行動計画を考えるのが良いと思います。

今年参加する方へのアドバイス
私たちのチームで実際に問題としてあったことですが、大会側から送られてきたルールを丁寧に読んでおく必要があります。大会本番直前になって気付いたりすると、今まで考えてきた計画が台無しなる恐れがあります。また少しでもルール等でわからないことがあったら、運営様に聞くと丁寧に教えていただけます。

昨年の本戦で使用した ROS というオペレーションシステムはインターネット上に文献が少なく、ロボット本体も実際に使用したことがなかったので、何をどのように始めれば良いかが分からない状態でした。その上、コロナウィルスの流行によりチームメイトと実際に会って話し合うことが出来ない状態でした。
しかし、そんな状況が私たちのチームを奮い出してくれました。私たちのチームはコロナに負けず、文献の少なさにも負けず、チーム全体で協力してロボットを速く、そして効率良く動かすためのチューニングを、オンライン会議やチャットを通して行いました。本戦では惜しくも優勝は獲れませんでしたが、手に汗を握る戦いでとても楽しく、人生で一番の経験となりました。

カスタマイズ部門へ参加する方へ、うまくロボットを動かすためのポイントは ?
一度 yaml ファイルのパラメータを変更してみて、それによって得られた結果を精査してみて下さい。すると以下のようなデータ等が得られると思います。

• 障害物の避けやすさ
• どれくらいの範囲を障害物とみなすのか
• ナビゲーションの精度

これらをフィードバックにかけると、ロボットの特性が見えるので、その特性をうまく使ってみて下さい。

今年参加する方へのアドバイス・コメント
去年よりは増えたものの、インターネット上の文献の数はまだまだ少ない ROS ですが、上記のポイントを試して正確に、かつ素早く動くロボットアプリケーションの構築を頑張って下さい ! 応援しています !

今までプログラミングの経験がなく、よい結果を残せるか不安でしたが、入賞することができ、驚きました。学校での研究でROSを使っていますが、このコンテストの参加を通じて得た経験・知識を生かして研究を進めることができ、うれしく思っています。

カスタマイズ部門へ参加する方へ、うまくロボットを動かすためのポイントは ?
ROS 内でのシミュレーションは非常に正確ですが、実機では予期せぬトラブルことが多いようです。昨年の大会では本選でロボットが動かず、敗退されるチームが多かったと思います。実機でのテスト走行を行いながらプログラムの改善をすることはできないので、実機で確実に動くことを意識しながらアプリケーションを作成すると良いと思います。

今年参加する方へのアドバイス・コメント
プログラミングスキルがなくてもアイデアで戦うことができます。まだまだコロナ禍で外出ができない中、自宅での趣味・学習に参加してみてはいかがでしょうか。一人での参加では不利になる場合もあるので、友人を誘って参加されるのをお勧めします。