Estensioni cloud per ROS

D: Che cosa sono le estensioni cloud RoboMaker per ROS?

R: RoboMaker fornisce estensioni cloud per ROS per consentirti di eseguire l’offloading nel cloud dei processi di elaborazione più intensivi a livello di risorse che, normalmente, sono necessari per le applicazioni di robotica intelligente, liberando così risorse di elaborazione locali. RoboMaker fornisce ciascuna di queste estensioni dei servizi cloud sotto forma di pacchetti ROS open source, per consentirti di creare funzioni sul tuo robot, sfruttando le API cloud, il tutto in un framework software con cui hai familiarità.

D: Quali sono le estensioni cloud supportate?

R: Attualmente le estensioni cloud supportate sono Amazon CloudWatch Logs, i parametri di Amazon CloudWatch, Amazon Polly, Amazon Lex, Amazon Kinesis Video Streams e Amazon Rekognition.

D: Per l’utilizzo delle estensioni cloud RoboMaker mi viene addebitato un costo?

R: Le estensioni cloud RoboMaker sono open source con licenza Apache 2.0 e, quindi, gratuite. Tuttavia, riceverai un addebito separato quando richiami servizi corrispondenti, quali Amazon Rekognition o Amazon Kinesis Video Streams, da queste estensioni. Per i dettagli, consulta la pagina dei prezzi.

Ambiente di sviluppo

D: Che cos'è un ambiente di sviluppo RoboMaker?

R: Un ambiente di sviluppo RoboMaker è un ambiente personalizzato in AWS Cloud9 per lo sviluppo di robotica. Questo ambiente è dotato di ROS preinstallato e include applicazioni campione. Questo ambiente è anche integrato con altre funzionalità di RoboMaker, quali la simulazione, così puoi utilizzare queste funzionalità dall’interfaccia dell’ambiente di sviluppo.

D: Quali tipi di istanze supporta l’ambiente di sviluppo RoboMaker?

R: L’ambiente di sviluppo RoboMaker supporta tutti i tipi di istanze di AWS Cloud9, ad eccezione dell’istanza T2, che non ha risorse sufficienti per l’esecuzione di ROS.

D: Mi viene addebitato un costo per l’utilizzo dell’ambiente di sviluppo RoboMaker?

R: La fatturazione è riferita all’istanza EC2 sottostante e allo storage EBS dell’ambiente di sviluppo RoboMaker e non vi sono costi aggiuntivi. Per i dettagli, consulta la pagina dei prezzi.

Simulazione

D: Che cos’è una simulazione in RoboMaker?

R: Una simulazione in RoboMaker è un servizio interamente gestito che consente di eseguire attività di simulazione senza provisioning o gestione di nessuna infrastruttura.

D: Che cosa posso fare con una simulazione in RoboMaker?

R: Puoi utilizzare la simulazione in RoboMaker per vari casi d’uso. Ad esempio, puoi utilizzare una simulazione in RoboMaker per generare un’immagine sintetica o dati lidar per lo sviluppo o il test di algoritmi, per addestrare modelli di machine learning, per i test di regressione di applicazioni robotiche e come strumento di test durante lo sviluppo delle applicazioni.

D: Quali motori supporta una simulazione in RoboMaker?

R: Il motore di simulazione predefinito in RoboMaker è il motore open source Gazebo. Il motore di fisica predefinito è ODE (Open Dynamics Engine). Il motore di rendering predefinito è OGRE (Object-Oriented Graphics Rendering Engine).

D: Quali strumenti supporta una simulazione in RoboMaker?

R: Una simulazione in RoboMaker supporta il client Gazebo per l’interazione con un’attività di simulazione in esecuzione, rviz per la visualizzazione di dati dei sensori, rqt per l’esecuzione di vari strumenti di GUI e la riga di comando per l’interazione con l’applicazione robotica in esecuzione.

D: Quali caratteristiche di registrazione di log e monitoraggio presenta una simulazione in RoboMaker?

R: Una simulazione in RoboMaker è integrata con i parametri di Amazon CloudWatch, per consentire il monitoraggio dei parametri di servizio, quali fattori in tempo reale, dalla console di CloudWatch. Inoltre, puoi sfruttare il pacchetto di parametri di Amazon CloudWatch fornito dalle estensioni cloud RoboMaker nella tua applicazione robotica per emettere parametri in tempo reale, come livello della batteria del robot, velocità e collisione durante l’esecuzione di un’attività di simulazione.

La simulazione in RoboMaker è inoltre integrata con Amazon CloudWatch Logs. Nella tua applicazione robotica possono essere presenti affermazioni stdout e la simulazione in RoboMaker registrerà tali messaggi nel tuo gruppo di CloudWatch Log durante l’esecuzione di una simulazione. Questa caratteristica aiuta a eseguire il debugging della tua applicazione robotica durante lo sviluppo delle applicazioni.

Puoi consentire la registrazione di ros bag da parte della simulazione in RoboMaker durante l’esecuzione di un’attività di simulazione. Il log verrà inviato al tuo bucket S3. Puoi utilizzare ros bag per analizzare ed eseguire il debugging del passaggio del messaggio dell’applicazione robotica.

D: Che cos’è un’attività di simulazione?

R: Un’attività di simulazione è l’entità principale in una simulazione in RoboMaker. Creando un’attività di simulazione, vengono eseguiti i carichi di lavoro di simulazione in RoboMaker.

D: Cos'è un'applicazione robotica?

R: Per applicazione robotica si intende un’applicazione basata su ROS che si esegue su un robot fisico. È necessario creare il codice sorgente della propria applicazione robotica sull’architettura X86 affinché funzioni con la simulazione in RoboMaker.

D: Che cos’è un’applicazione di simulazione?

R: Un’applicazione di simulazione include un mondo di simulazione 3D e plug-in Gazebo che controllano il movimento di un robot in un mondo di simulazione. Il formato predefinito di un mondo di simulazione Gazebo è .sdf. Analogamente all’applicazione robotica, è necessario costruire il codice sorgente dell’applicazione della propria simulazione sull’architettura X86 affinché funzioni con la simulazione in RoboMaker.

D: Cos’è il controllo delle versioni delle applicazioni?

R: RoboMaker supporta il controllo delle versioni delle applicazioni robotiche e delle applicazioni di simulazione per consentirti di controllare quale implementazione utilizzano i tuoi robot e le tue simulazioni. Una versione è un’istantanea numerata della tua applicazione robotica o applicazione della simulazione che puoi creare per l’uso in diverse parti del tuo flusso di lavoro di sviluppo, come sviluppo, sviluppo beta e produzione.

D: Posso eliminare una particolare versione di un’applicazione robotica o applicazione di simulazione?

R: Sì, puoi eliminare una particolare versione di un’applicazione o tutte le versioni di un’applicazione.

D: RoboMaker memorizza la mia applicazione robotica e la mia applicazione di simulazione?

R: No, RoboMaker non memorizza la tua applicazione robotica o la tua applicazione di simulazione. Caricherai le tue applicazioni nel tuo bucket S3 e farai riferimento al percorso dell’oggetto S3 durante la creazione dell’applicazione robotica e applicazione di simulazione.

D: Qual è il comportamento di errore di un’attività di simulazione?

R: Puoi configurare il comportamento di errore della tua attività di simulazione come errore o proseguimento. In modalità di errore, la tua attività di simulazione fallirà e l’infrastruttura sottostante verrà rilasciata in caso di errori durante l’esecuzione dell’attività di simulazione. In modalità di proseguimento, la tua attività di simulazione fallirà, ma l’infrastruttura sottostante verrà mantenuta in caso di eventuali errori durante l’esecuzione dell’attività di simulazione. La modalità di proseguimento ti permette di approfondire la ricerca dei guasti di un errore dell’attività di simulazione utilizzando lo strumento a riga di comando. Tieni presente che nella modalità di proseguimento gli addebiti delle simulazioni in RoboMaker continueranno fino al termine, da parte tua, dell’attività.

D: Quando si riavvia un’attività di simulazione?

R: Il riavvio di un’attività di simulazione può essere utilizzato per un rapido sviluppo iterativo. Il riavvio di un’attività di simulazione è più rapido della creazione di una nuova attività di simulazione, dal momento che non richiede un precedente provisioning delle risorse e configurazione. Durante lo sviluppo dell’applicazione di robotica, puoi utilizzare la caratteristica di riavvio dell’attività di simulazione per testare rapidamente il tuo codice mentre esegui l’iterazione delle varie modifiche del codice.

D: In che modo il riavvio di un’attività di simulazione differisce dalla clonazione di un’attività di simulazione?

R: Il riavvio di un’attività di simulazione viene utilizzato per un rapido test di iterazione e l’attività di simulazione aggiornata viene eseguita sulle risorse della stessa infrastruttura distribuita e gestita da RoboMaker. La clonazione di un’attività di simulazione utilizza le stesse configurazioni dell’attività esistente per creare una nuova attività. Attiva il provisioning delle risorse dell’infrastruttura e la configurazione dietro le quinte, il che può richiedere qualche minuto.

D: Perché è necessario fornire un ruolo IAM in un’attività di simulazione?

R: Il ruolo IAM fornisce alla simulazione in RoboMaker accesso alle risorse specificate nella tua attività di simulazione. Ad esempio, il tuo bucket S3 in cui consentire a RoboMaker la scrittura dei log delle simulazioni.

D: Che cos’è la durata di una simulazione?

R: La durata di una simulazione definisce la durata di esecuzione dell’attività di simulazione prima che venga terminata. La durata si basa sull’orario dell’orologio rispetto alla durata della simulazione.

D: La mia attività di simulazione viene eseguita in tempo reale?

R: Una simulazione in RoboMaker tenta di eseguire l’attività di simulazione più rapidamente possibile. Inoltre, è possibile utilizzare le impostazioni “velocità di aggiornamento in tempo reale” e “dimensioni massime delle fasi” nella configurazione del mondo in Gazebo per controllare la velocità di esecuzione dell’attività di simulazione.

D: Gli addebiti per le simulazioni in RoboMaker si basano sull’orario dell’orologio o sulla durata della simulazione?

R: L’attività di simulazione può essere eseguita più rapidamente o più lentamente rispetto al tempo reale, oppure in tempo reale. Gli addebiti per le simulazioni in RoboMaker si basano sull’orario dell’orologio, pertanto la velocità del tempo della simulazione non influisce sull’addebito dei costi. Per i dettagli, consulta la pagina dei prezzi.

Gestione della flotta

D: Che cos’è la gestione della flotta di RoboMaker?

R: La gestione della flotta di RoboMaker consente di creare robot, registrare robot in una flotta, quindi distribuire un’applicazione robotica in una flotta.

D: Come si associa un robot fisico alla gestione della flotta di RoboMaker?

R: Prima si crea un robot dalla console RoboMaker, quindi si scaricano i certificati corrispondenti per il robot in questione e l’agente basato su AWS Greengrass. Successivamente, si seguono i passaggi per l’installazione dell’agente e del certificato sul robot fisico. Una volta installato e connesso, il robot fisico verrà associato al robot creato nella console RoboMaker.

D: Che cos'è una flotta?

R: Una flotta è un gruppo di robot. È possibile registrare o annullare liberamente la registrazione di robot esistenti in una flotta. Per una particolare flotta, viene definita un’attività di distribuzione nella gestione della flotta di RoboMaker e ogni robot può appartenere a una sola flotta.

D: In che modo mi vengono addebitati i costi con l’utilizzo della gestione della flotta di RoboMaker?

R: La gestione della flotta di RoboMaker è integrata con AWS Greengrass e vengono addebitate tariffe AWS Greengrass standard. Non sono previsti costi aggiuntivi per l’utilizzo della gestione della flotta di RoboMaker. Per i dettagli, consulta la pagina dei prezzi.

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I prezzi di AWS RoboMaker sono tariffati in base all’utilizzo effettivo, senza tariffe minime.

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