Simulazione

D: Che cos’è una simulazione in AWS RoboMaker?

R: Una simulazione in AWS RoboMaker è un servizio interamente gestito che consente di creare facilmente ambienti simulati ed eseguire attività di simulazione senza il provisioning o la gestione di alcuna infrastruttura.

D: Che cosa posso fare con una simulazione in RoboMaker?

R: Esistono molti casi d'uso per una simulazione RoboMaker. Puoi utilizzare una simulazione RoboMaker per testare le applicazioni di robotica in modo automatico e per accelerare lo sviluppo iterativo. Puoi utilizzarlo per generare un’immagine sintetica o dati lidar per lo sviluppo di algoritmi. Puoi anche utilizzare una simulazione RoboMaker per addestrare modelli di machine learning, utilizzando il consolidamento dell'apprendimento.

D: Quali sono le funzionalità chiave di una simulazione RoboMaker?

R: Una simulazione RoboMaker presenta due funzionalità essenziali: WorldForge e l'esecuzione di simulazioni. RoboMaker WorldForge consente di creare automaticamente centinaia di ambienti simulati predefiniti e randomizzati che riproducono le condizioni del mondo reale senza alcun investimento di progettazione e senza che ciò comporti la gestione dell'infrastruttura per la generazione del mondo stesso. L'esecuzione di simulazioni fornisce un'infrastruttura di calcolo interamente gestita per eseguire simulazioni su qualsiasi scala.

D: Quali motori supporta un'esecuzione di simulazioni RoboMaker?

R: Un'esecuzione di simulazioni RoboMaker supporta per impostazione predefinita il motore open source Gazebo e WorldForge supporta i formati di ambienti compatibili con Gazebo. Il motore di fisica predefinito per Gazebo è ODE (Open Dynamics Engine). Il motore di rendering predefinito è OGRE (Object-Oriented Graphics Rendering Engine).

Simulazione WorldForge

D: Che cos’è un ambiente simulato?

R: Un ambiente simulato è il modello virtuale di un ambiente come può essere ad esempio una casa. Per eseguire le simulazioni occorre un ambiente simulato che includa le informazioni geometriche, visive e fisiche di un ambiente modello.

D: Perché mi serve WorldForge?

R: Creare un ambiente simulato è un'operazione complessa, costosa e che richiede tempo e competenze specializzate nella modellazione 3D e nei motori di simulazione. Anche se alcune aziende hanno tempo e risorse per creare un unico ambiente simulato, creare un numero sufficiente di ambienti per dimensionare efficacemente la simulazione per carichi di lavoro quali test di regressione e consolidamento dell'apprendimento è eccezionalmente difficile e ha costi proibitivi.

RoboMaker WorldForge consente di creare automaticamente centinaia di ambienti simulati predefiniti e randomizzati che riproducono le condizioni del mondo reale senza alcun investimento di progettazione, senza competenze di progettazione specializzate o senza che ciò comporti la gestione dell'infrastruttura per la generazione dell'ambiente stesso.

D: Come posso iniziare a utilizzare la simulazione WorldForge?

R: Per iniziare a utilizzare la simulazione WorldForge occorre creare un modello di ambiente, sia da zero che partendo da uno dei modelli di esempio forniti da RoboMaker. Una volta creato un modello di ambiente, puoi generare uno o più ambienti simulati tramite la creazione di un'attività di generazione di ambienti simulati. WorldForge è integrato nell'esecuzione di simulazioni RoboMaker affinché tu possa utilizzare facilmente gli ambienti generati in un'attività di simulazione RoboMaker. Se desideri esportare un ambiente simulato per utilizzarlo in un ambiente locale, puoi farlo creando un'attività di esportazione dell'ambiente, con cui esporti l'ambiente specificato nel tuo bucket Amazon S3 come pacchetto ROS e in formato .zip.

D: Che cos’è un modello di ambiente simulato?

R: Un modello di ambiente simulato consente di definire le specifiche degli ambienti simulati. Ad esempio, in un modello di ambiente puoi definire la planimetria, le stanze e gli arredi per generare una serie di ambienti interni residenziali. Un modello di ambiente non definisce esattamente un unico ambiente di simulazione. Piuttosto, un modello di ambiente può generare più ambienti di simulazione con una certa casualità, ad esempio con dimensioni delle stanze e arredi casuali. Le specifiche di un modello di ambiente definiscono i confini di tale casualità.

D: Che cos'è un'attività di generazione di ambienti simulati?

R: Un'attività di generazione di ambienti simulati crea uno o più ambienti simulati a partire da un modello di ambiente simulato. Quando svolgi un'attività di generazione di ambienti simulati, puoi specificare il numero di variazioni degli ambienti simulati nelle due dimensioni: planimetria e interni. Ad esempio, 2 planimetrie con 2 variazioni di interni per planimetria danno 4 (2*2) ambienti simulati univoci.

D: Che cos'è un'attività di esportazione di ambienti simulati?

R: Un'attività di esportazione di ambienti simulati consente di esportare un ambiente simulato generato sotto forma di pacchetto ROS e in formato .zip nel tuo bucket Amazon S3. Crei un'attività di esportazione di ambienti simulati quando devi utilizzare l'ambiente simulato generato con un ambiente locale. Se utilizzi gli ambienti simulati generati con l'esecuzione di simulazioni RoboMaker, l'esportazione non è necessaria.

Esecuzione di simulazioni

D: Cos'è un'applicazione robotica in RoboMaker?

R: Per applicazione robotica in RoboMaker si intende un’applicazione basata su ROS che si esegue su un robot fisico. È necessario creare il codice sorgente della propria applicazione robotica sull’architettura X86 affinché funzioni con l'esecuzione di simulazione in RoboMaker.

D: Che cos’è un’applicazione di simulazione in RoboMaker?

R: Un’applicazione di simulazione include un ambiente di simulazione 3D e plug-in Gazebo che controllano il movimento di un robot in un ambiente di simulazione. Il formato predefinito di un ambiente di simulazione Gazebo è .sdf. Analogamente all’applicazione robotica, è necessario costruire il codice sorgente dell’applicazione della propria simulazione sull’architettura X86 affinché funzioni con l'esecuzione di simulazione in RoboMaker.

D: Come posso iniziare a utilizzare l'esecuzione di simulazione RoboMaker?

R: Per iniziare a utilizzare l'esecuzione di simulazione RoboMaker è necessario creare un'applicazione robotica e/o l'applicazione di simulazione. Le applicazioni si collegano al tuo codice archiviato nel bucket Amazon S3. Puoi quindi creare un'attività di simulazione per eseguire l'applicazione di simulazione e l'applicazione robotica nell'infrastruttura interamente gestita di RoboMaker.

D: Che cos’è un’attività di simulazione?

R: Un’attività di simulazione è la risorse del servizio principale in un'esecuzione di simulazione in RoboMaker. Per eseguire i carichi di lavoro di simulazione su RoboMaker, devi creare un'attività di simulazione che esegua automaticamente il provisioning e gestisca per te l'infrastruttura di calcolo. Ulteriori informazioni sulla creazione di un'attività di simulazione nella nostra documentazione.

D: Che cos’è un batch di attività di simulazione?

R: Un batch di attività di simulazione è una raccolta di richieste di attività di simulazione. Puoi creare un nuovo batch di attività di simulazione servendoti dell'API di AWS RoboMaker. Un batch di attività di simulazione ti consente di inviare più richieste di attività di simulazione tramite un'unica chiamata API e fornisce capacità di accodamento per tutte le richieste inoltrate.

D: Che strumenti posso utilizzare per creare la mia applicazione robotica e la mia applicazione di simulazione?

R: Utilizza lo strumento Colcon per creare e riunire in bundle l'applicazione robotica e l'applicazione di simulazione, che includono tutti i necessari pacchetti di dipendenze per eseguire correttamente le applicazioni sull'infrastruttura di calcolo di RoboMaker. Per ulteriori informazioni, consulta la documentazione.

D: Cos’è il controllo delle versioni delle applicazioni?

R: RoboMaker supporta il controllo delle versioni delle applicazioni robotiche e delle applicazioni di simulazione per consentirti di controllare quale implementazione utilizzano i tuoi robot e le tue simulazioni. Una versione è un’istantanea numerata della tua applicazione robotica o applicazione della simulazione che puoi creare per l’uso in diverse parti del tuo flusso di lavoro di sviluppo, come sviluppo, sviluppo beta e produzione.

D: Posso eliminare una particolare versione di un’applicazione robotica o applicazione di simulazione?

R: Sì, puoi eliminare una particolare versione di un’applicazione o tutte le versioni di un’applicazione.

D: RoboMaker memorizza la mia applicazione robotica e la mia applicazione di simulazione?

R: No, RoboMaker non memorizza la tua applicazione robotica o la tua applicazione di simulazione nel servizio. Carica le applicazioni nel tuo bucket S3 e fai riferimento al percorso dell’oggetto S3 durante la creazione dell’applicazione robotica e applicazione di simulazione.

D: Quali strumenti supporta un'esecuzione di simulazione in RoboMaker?

R: Un'esecuzione di simulazione in RoboMaker supporta il client Gazebo per l’interazione con un’attività di simulazione in esecuzione, rviz per la visualizzazione di dati dei sensori, rqt per l’esecuzione di vari strumenti di GUI e la riga di comando per l’interazione con l’applicazione robotica in esecuzione.

D: Quali caratteristiche di registrazione di log e monitoraggio presenta un'esecuzione di simulazione in RoboMaker?

R: Un'esecuzione di simulazione in RoboMaker è integrata con i parametri di Amazon CloudWatch, per consentire il monitoraggio dei parametri di servizio, quali fattori in tempo reale, dalla console di CloudWatch. Inoltre, puoi utilizzare il pacchetto di parametri di Amazon CloudWatch fornito dalle estensioni cloud RoboMaker ROS nella tua applicazione robotica per emettere parametri in tempo reale, come livello della batteria del robot e velocità e collisione durante l’esecuzione di un’attività di simulazione.

L'esecuzione di simulazione in RoboMaker è inoltre integrata con Amazon CloudWatch Logs. Nella tua applicazione robotica possono essere presenti affermazioni stdout e la simulazione in RoboMaker registrerà tali messaggi nel tuo gruppo di CloudWatch Log durante l’esecuzione di una simulazione. Questa caratteristica aiuta a eseguire il debugging della tua applicazione robotica durante lo sviluppo delle applicazioni.

Puoi consentire la registrazione di rosbag da parte dell'esecuzione della simulazione in RoboMaker durante l’esecuzione di un’attività di simulazione. Il log verrà inviato al tuo bucket S3. Puoi utilizzare rosbag per analizzare ed eseguire il debugging del passaggio del messaggio dell’applicazione robotica.

D: Qual è il comportamento di errore di un’attività di simulazione?

R: Puoi configurare il comportamento di errore della tua attività di simulazione come errore o proseguimento. In modalità di errore, la tua attività di simulazione fallirà e l’infrastruttura sottostante verrà rilasciata in caso di errori durante l’esecuzione dell’attività di simulazione. In modalità di proseguimento, la tua attività di simulazione fallirà, ma l’infrastruttura sottostante verrà mantenuta in caso di eventuali errori durante l’esecuzione dell’attività di simulazione. La modalità di proseguimento ti permette di approfondire la ricerca dei guasti di un errore dell’attività di simulazione utilizzando lo strumento a riga di comando. Nella modalità di proseguimento, gli addebiti delle simulazioni in RoboMaker continueranno fino al termine, da parte tua, dell’attività.

D: Quando posso riavviare un’attività di simulazione?

R: Il riavvio di un’attività di simulazione può essere utilizzato per un rapido sviluppo iterativo. Il riavvio di un’attività di simulazione è più rapido della creazione di una nuova attività di simulazione, dal momento che non richiede un precedente provisioning delle risorse e configurazione. Durante lo sviluppo dell’applicazione di robotica, puoi utilizzare la caratteristica di riavvio dell’attività di simulazione per testare rapidamente il tuo codice mentre esegui l’iterazione delle varie modifiche del codice.

D: In che modo il riavvio di un’attività di simulazione differisce dalla clonazione di un’attività di simulazione?

R: Il riavvio di un’attività di simulazione viene utilizzato per un rapido test di iterazione e l’attività di simulazione aggiornata viene eseguita sulle risorse della stessa infrastruttura distribuita e gestita da RoboMaker. La clonazione di un’attività di simulazione utilizza le stesse configurazioni dell’attività esistente per creare una nuova attività. Attiva il provisioning delle risorse dell’infrastruttura e la configurazione dietro le quinte, il che può richiedere qualche minuto.

D: Perché devo fornire un ruolo AWS Identity and Access Management (IAM) in un'attività di simulazione?

R: Il ruolo IAM fornisce alla simulazione in RoboMaker accesso alle risorse specificate nella tua attività di simulazione. Ad esempio, il tuo bucket S3 in cui consentire a RoboMaker la scrittura dei log delle simulazioni.

D: Che cos’è la durata di una simulazione?

R: La durata di una simulazione definisce la durata di esecuzione dell’attività di simulazione prima che venga terminata. La durata si basa sull’orario dell’orologio rispetto alla durata della simulazione.

D: La mia attività di simulazione viene eseguita in tempo reale?

R: Una simulazione in RoboMaker tenta di eseguire l’attività di simulazione più rapidamente possibile. Inoltre, è possibile utilizzare le impostazioni “velocità di aggiornamento in tempo reale” e “dimensioni massime delle fasi” nella configurazione del mondo in Gazebo per controllare la velocità di esecuzione dell’attività di simulazione. Per i dettagli, consulta la pagina dei prezzi.

D: In che modo mi viene addebitata la simulazione RoboMaker?

R: La simulazione WorldForge ti viene addebitata in base al numero di ambienti simulati che generi ed esporti.  Ti viene addebitata l'esecuzione della simulazione in base alla durata dell'attività di simulazione e alle risorse di CPU/memoria utilizzate dall'attività di simulazione svolta. Per i dettagli, consulta la pagina dei prezzi.

D: Gli addebiti per l'esecuzione delle simulazioni in RoboMaker si basano sull’orario dell’orologio o sulla durata della simulazione?

R: L’attività di simulazione può essere eseguita più rapidamente o più lentamente rispetto al tempo reale, oppure in tempo reale. Gli addebiti per le simulazioni in RoboMaker si basano sull’orario dell’orologio, pertanto la velocità del tempo della simulazione non influisce sull’addebito dei costi. Per i dettagli, consulta la pagina dei prezzi.

Estensioni cloud per ROS

D: Che cosa sono le estensioni cloud RoboMaker per ROS?

R: RoboMaker fornisce estensioni cloud per ROS per consentirti di eseguire l’offloading nel cloud dei processi di elaborazione più intensivi a livello di risorse che, normalmente, sono necessari per le applicazioni di robotica intelligente, liberando così risorse di elaborazione locali. RoboMaker fornisce ciascuna di queste estensioni dei servizi cloud sotto forma di pacchetti ROS open source, per consentirti di creare funzioni sul tuo robot, sfruttando le API cloud, il tutto in un framework software con cui hai familiarità.

D: Quali sono le estensioni cloud supportate?

R: Attualmente le estensioni cloud supportate sono Amazon CloudWatch Logs, i parametri di Amazon CloudWatch, Amazon Polly, Amazon Lex, Amazon Kinesis Video Streams, Amazon Rekognition e Amazon S3. Per ulteriori dettagli, consulta la pagina delle risorse o la documentazione.

D: Per l’utilizzo delle estensioni cloud RoboMaker mi viene addebitato un costo?

R: Le estensioni cloud RoboMaker sono open source con licenza Apache 2.0 e, quindi, gratuite. Tuttavia, riceverai un addebito separato quando richiami servizi corrispondenti, quali Amazon Rekognition o Amazon Kinesis Video Streams, da queste estensioni. Per i dettagli, consulta la pagina dei prezzi.

Gestione della flotta

D: Che cos’è la gestione della flotta di RoboMaker?

R: La gestione della flotta di RoboMaker consente di creare robot, registrare robot in una flotta, quindi distribuire un’applicazione robotica in una flotta.

D: Quali sono le specifiche hardware minime necessarie per utilizzare la gestione della flotta RoboMaker?

R: La gestione della flotta RoboMaker si fonda su AWS Greengrass e ha gli stessi requisiti in termini di specifiche hardware minime di AWS IoT Greengrass. Consulta le Domande frequenti su AWS IoT Greengrass per informazioni dettagliate.

D: Come si associa un robot fisico alla gestione della flotta di RoboMaker?

R: Prima si crea un robot dalla console RoboMaker, quindi si scaricano i certificati corrispondenti per il robot in questione e l’agente basato su AWS Greengrass. Successivamente, si seguono i passaggi per l’installazione dell’agente e del certificato sul robot fisico. Una volta installato e connesso, il robot fisico viene associato al robot creato nella console RoboMaker.

D: Che cos'è una flotta?

R: Una flotta è un gruppo di robot. È possibile registrare o annullare liberamente la registrazione di robot esistenti in una flotta. Per una particolare flotta, viene definita un’attività di distribuzione nella gestione della flotta di RoboMaker e ogni robot può appartenere a una sola flotta.

D: In che modo mi vengono addebitati i costi per l’utilizzo della gestione della flotta di RoboMaker?

R: La gestione della flotta di RoboMaker è integrata con Greengrass e vengono addebitate tariffe AWS Greengrass standard. Non sono previsti costi aggiuntivi per l’utilizzo della gestione della flotta di RoboMaker. Per i dettagli, consulta la pagina dei prezzi.

Ambiente di sviluppo

D: Che cos'è un ambiente di sviluppo RoboMaker?

R: Un ambiente di sviluppo RoboMaker è un ambiente personalizzato di sviluppo integrato (IDE) in AWS Cloud9 per lo sviluppo di robotica. Questo ambiente IDE è dotato di ROS preinstallato e include applicazioni campione. È anche integrato con altre funzionalità di RoboMaker, quali la simulazione, così puoi utilizzare queste funzionalità dall’interfaccia dell’ambiente IDE.

D: Quali tipi di istanze supporta l’ambiente di sviluppo RoboMaker?

R: L’ambiente di sviluppo RoboMaker supporta tutti i tipi di istanze di AWS Cloud9, ad eccezione dell’istanza T2, che non ha risorse sufficienti per l’esecuzione di ROS.

D: Mi viene addebitato un costo per l’utilizzo dell’ambiente di sviluppo RoboMaker?

R: La fatturazione è riferita all’istanza Amazon EC2 sottostante e allo storage Amazon EBS dell’ambiente di sviluppo RoboMaker e non vi sono costi aggiuntivi da parte di RoboMaker. Per i dettagli, consulta la pagina dei prezzi.

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Ulteriori informazioni sui prezzi.

I prezzi di AWS RoboMaker sono tariffati in base all’utilizzo effettivo, senza tariffe minime.

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