Simulation

F: Was ist die AWS RoboMaker-Simulation?

A: Die AWS RoboMaker-Simulation ist ein vollständig verwalteter Service, der es Ihnen ermöglicht, Simulationswelten zu erstellen und Simulationsjobs auszuführen, ohne eine Infrastruktur bereitzustellen oder zu verwalten.

F: Welche Möglichkeiten habe ich mit der RoboMaker-Simulation?

A: Es gibt mehrere Anwendungsfälle für die RoboMaker-Simulation. Sie können die RoboMaker-Simulation verwenden, um Roboteranwendungen automatisiert zu testen und die iterative Entwicklung zu beschleunigen. Sie können es verwenden, um synthetische Bild- oder Lidar-Daten für die Algorithmenentwicklung zu erzeugen. Sie können die RoboMaker-Simulation auch für die Schulung von Machine Learning-Modellen mittels Reinforcement Learning verwenden.

F: Was sind die wichtigsten Funktionen der RoboMaker-Simulation?

A: Die RoboMaker-Simulation hat zwei Schlüsselfunktionen: WorldForge und Simulationslauf. RoboMaker WorldForge ermöglicht die automatische Erstellung hunderter vordefinierter, randomisierter Simulationswelten, die reale Bedingungen replizieren, ohne dass Investitionen in Engineering oder die Verwaltung der Infrastruktur für die Welterzeugung erforderlich sind. Der Simulationslauf bietet eine vollständig verwaltete Berechnungsinfrastruktur für die Durchführung von Simulationen in jedem Maßstab.

F: Welche Simulations-Engines werden von der RoboMaker-Simulation unterstützt?

A: Der RoboMaker-Simulationslauf unterstützt standardmäßig die Open-Source-Engine Gazebo und WorldForge unterstützt Gazebo-kompatible Weltformate. Die Standard-Physik-Engine für Gazebo ist ODE (Open Dynamics Engine). Die Standard-Rendering-Engine für Gazebo ist OGRE (Object-Oriented Graphics Rendering Engine).

Simulation WorldForge

F: Was ist eine Simulationswelt?

A: Eine Simulationswelt ist das virtuelle Modell einer Umgebung wie z. B. eines Hauses. Für die Durchführung von Simulationen ist eine Simulationswelt erforderlich, die die geometrischen, visuellen und physikalischen Informationen einer modellierten Umgebung enthält.

F: Warum brauche ich WorldForge?

A: Der Aufbau einer Simulationswelt kann schwierig, kostspielig und zeitaufwendig sein, und er erfordert auch spezielle Fähigkeiten im Bereich der 3D-Modellierung und Simulationsmotoren. Während einige wenige Unternehmen die Zeit und die Ressourcen haben, um eine einzige Simulationswelt zu schaffen, ist der Aufbau von genügend Welten, um Simulationen für Workloads wie Regressionstests und Reinforcement Learning effektiv zu skalieren, unerschwinglich schwierig und kostspielig.

RoboMaker WordForge ermöglicht die automatische Erstellung hunderter vordefinierter, randomisierter Simulationswelten, die reale Bedingungen nachbilden, ohne dass Investitionen in Engineering, spezielle Konstruktionskenntnisse oder die Verwaltung der Infrastruktur für die Weltgeneration erforderlich sind.

F: Wie beginne ich mit der Simulation WorldForge?

A: Sie beginnen mit der Simulation WorldForge, indem Sie eine Weltvorlage erstellen, entweder von Grund auf oder anhand einer der von RoboMaker bereitgestellten Mustervorlagen. Mit einer Weltvorlage können Sie dann eine oder mehrere Simulationswelten generieren, indem Sie einen Weltgenerierungsauftrag erstellen. WorldForge ist in den RoboMaker-Simulationslauf integriert, so dass Sie die generierten Welten einfach in einem RoboMaker-Simulationsauftrag verwenden können. Wenn Sie eine Simulationswelt zur Verwendung in einer lokalen Umgebung exportieren möchten, können Sie dies tun, indem Sie einen Welt-Exportjob erstellen, der eine bestimmte Welt als ROS-Paket und in einem .zip-Format in Ihren Amazon S3-Bucket exportiert.

F: Was ist eine Simulationsweltvorlage?

A: Eine Simulationsweltvorlage definiert die Spezifikationen von Simulationswelten. Beispielsweise können Sie den Grundriss, die Räume und die Einrichtung in einer Weltvorlage definieren, um eine Reihe von Wohnwelten in Innenräumen zu erzeugen. Eine Weltvorlage definiert nicht genau eine einzelne Simulationswelt. Stattdessen kann eine Weltvorlage mehrere Simulationswelten mit einer gewissen Zufälligkeit wie z. B. zufällige Raumgrößen und Möbel erzeugen. Die Spezifikationen einer Weltvorlage definieren die Grenzen einer solchen Zufälligkeit.

F: Was ist ein Weltgenerationsjob?

A: Ein Weltgenerationsjob generiert eine oder mehrere Simulationswelten aus einer Weltvorlage. Bei der Erstellung eines Weltgenerationsjobs können Sie die Anzahl der Weltvariationen über zwei Dimensionen (Grundrisse und Innenräume) angeben. Zum Beispiel ergeben 2 Grundrisse mit 2 Innenraumvarianten pro Grundriss 4 (2*2) einzigartige Welten.

F: Was ist ein Weltexportjob?

A: Ein Weltexportjob exportiert eine generierte Welt als ROS-Paket und im .zip-Format in Ihren Amazon S3-Bucket. Sie legen einen Weltexportjob an, wenn Sie die generierte Welt mit einer lokalen Umgebung verwenden müssen. Wenn Sie die generierten Welten mit RoboMaker-Simulationslauf verwenden, ist ein Export nicht erforderlich.

Simulationslauf

F: Was ist eine Roboteranwendung in RoboMaker?

A: Eine Roboteranwendung in RoboMaker bezieht sich auf die ROS-basierte Anwendung, die Sie auf einem physischen Roboter ausführen. Sie müssen den Quellcode Ihrer Roboteranwendung mit der X86-Architektur erstellen, um mit dem RoboMaker-Simulationslauf zu arbeiten.

F: Was ist eine Simulationsanwendung in RoboMaker?

A: Eine Simulationsanwendung umfasst eine 3D-Simulationsumgebung und Gazebo-Plugins, mit denen die Bewegung eines Roboters in der Simulationsumgebung gesteuert wird. Das Standardformat der Gabebo-Simulationsumgebung lautet .sdf. Ähnlich wie bei der Roboteranwendung müssen Sie den Quellcode Ihrer Simulationsanwendung mit der X86-Architektur erstellen, um mit dem RoboMaker-Simulationslauf zu arbeiten.

F: Wie beginne ich mit dem RoboMaker-Simulationslauf?

A: Sie beginnen mit dem Simulationslauf von RoboMaker, indem Sie eine Roboteranwendung und/oder die Simulationsanwendung erstellen. Die Anwendungen verlinken auf Ihren Code, der in einem Amazon S3-Bucket gespeichert ist. Anschließend können Sie einen Simulationsauftrag erstellen, um Ihre Simulationsanwendung und Ihre Roboteranwendung auf der vollständig verwalteten Infrastruktur von RoboMaker auszuführen.

F: Was ist ein Simulationsjob?

A: Ein Simulationsauftrag ist die wichtigste Service-Ressource im Simulationslauf von RoboMaker. Sie führen Ihre Simulations-Workloads auf RoboMaker aus, indem Sie einen Simulationsjob erstellen, der automatisch die Berechnungsinfrastruktur für Sie bereitstellt und verwaltet. Erfahren Sie mehr über die Erstellung eines Simulationsauftrags in unserer Dokumentation.

F: Was ist ein Simulationsjob-Batch?

A: Ein Simulationsjob-Batch ist eine Sammlung von Simulationsjob-Anforderungen. Mit der API von AWS RoboMaker können Sie einen neuen Simulationsjob-Batch erstellen. Ein Simulationsjob-Batch ermöglicht es Ihnen, mehrere Simulationsjob-Anforderungen über einen einzigen API-Aufruf einzureichen und bietet Warteschlangenfunktionen für alle eingereichten Anforderungen.

F: Welche Tools verwende ich zum Erstellen meiner Roboteranwendung und Simulationsanwendung?

A: Verwenden Sie das Colcon-Werkzeug, um Ihre Roboteranwendung und Ihre Simulationsanwendung zu erstellen und zu bündeln. Dieses Paket enthält alle erforderlichen Abhängigkeitspakete für die erfolgreiche Ausführung Ihrer Anwendungen auf der RoboMaker-Computing-Infrastruktur. Weitere Informationen finden Sie in der Dokumentation.

F: Was versteht man unter Anwendungsversionierung?

A: RoboMaker unterstützt die Versionierung von Roboter- und Simulationsanwendungen, sodass Sie steuern können, welche Implementierung Ihre Roboter und Simulationen nutzen. Eine Version ist ein nummerierter Snapshot Ihrer Roboter- oder Simulationsanwendung, die Sie zur Verwendung in unterschiedlichen Teilen Ihres Entwicklungs-Workflows erstellen können, z. B. Entwicklung, Beta-Entwicklung und Produktion.

F: Kann ich eine bestimmte Version einer Roboter- oder Simulationsanwendung löschen?

A: Ja, Sie können eine bestimmte Version oder alle Versionen einer Anwendung löschen.

F: Werden meine Roboter- und Simulationsanwendungen in RoboMaker gespeichert?

A: Nein, RoboMaker speichert Ihre Roboteranwendung oder Simulationsanwendung nicht im Service. Sie laden Ihre Anwendungen in Ihren S3-Bucket hoch und nutzen während der Erstellung der Roboter- und Simulationsanwendung den S3-Objektpfad.

F: Welche Tools unterstützt der RoboMaker-Simulationslauf?

A: Die RoboMaker-Simulationslauf unterstützt den Gazebo-Client für die Interaktion mit einem laufenden Simulationsjob, rviz zur Visualisierung von Sensordaten, rqt zum Ausführen verschiedener GUI-Tools sowie die Befehlszeile für die Interaktion mit der ausgeführten Roboteranwendung.

F: Welche Protokollierungs- -und Überwachungsfunktionen umfasst der RoboMaker-Simulationslauf?

A: Der RoboMaker-Simulationslauf ist in Amazon CloudWatch Metrics integriert, sodass Sie Service-Metriken wie Echtzeit-Faktoren über die CloudWatch-Konsole überwachen können. Darüber hinaus können Sie das Amazon CloudWatch Metrics-Paket, das von den RoboMaker ROS-Cloud-Erweiterungen in Ihrer Anwendung zur Verfügung gestellt wird, verwenden, um Echtzeit-Metriken wie z. B. den Batteriestand des Roboters, die Geschwindigkeit und die Kollision während der Ausführung eines Simulationsauftrags auszugeben.

Der RoboMaker-Simulationslauf ist außerdem in Amazon CloudWatch Logs integriert. Sie können stdout-Anweisungen in Ihrer Roboteranwendung verwenden, und die RoboMaker-Simulation protokolliert diese Meldungen während eines Simulationsjobs in der CloudWatch Logs-Gruppe. Diese Funktion unterstützt Sie bei der Fehlerbehebung in Ihrer Roboteranwendung während der Anwendungsentwicklung.

Sie können den RoboMaker-Simulationslauf aktivieren, um während eines Simulationsjobs ROS-bag-Daten zu protokollieren. Das Protokoll wird an Ihren S3-Bucket gesendet. Sie können ROS-bag-Daten für die Analyse und Fehlerbehebung bei Meldungen aus der Roboteranwendung verwenden.

F: Wie verhält sich der Simulationsjob im Fehlerfall?

A: Sie können das Fehlerverhalten Ihres Simulationsjobs so konfigurieren, dass dieser fehlschlägt oder fortgesetzt wird. Bei Einstellung des Fehlermodus schlägt der Simulationsjob fehl, und die zugrunde liegende Infrastruktur wird freigegeben, wenn während der Ausführung des Simulationsjobs ein Fehler auftritt. Bei Einstellung des Fortfahrmodus schlägt der Simulationsjob fehl, doch die zugrunde liegende Infrastruktur wird beibehalten, wenn während der Ausführung des Simulationsjobs ein Fehler auftritt. Im Fortfahrmodus können Sie bei einem fehlgeschlagenen Simulationsjob mithilfe des Befehlszeilentools eine Fehlerbehebung durchführen. Im Fortsetzungsmodus fallen weiterhin Gebühren für die RoboMaker-Simulation an, bis Sie den Auftrag beenden.

F: Wann starte ich einen Simulationsjob neu?

A: Sie können einen Simulationsjob zur schnellen iterativen Entwicklung neu starten. Das Neustarten eines Simulationsjobs ist schneller als das Erstellen eines neuen Simulationsjobs, da dazu keine Ressourcenbereitstellung und -konfiguration im Hintergrund notwendig ist. Während der Robotikanwendungsentwicklung können Sie die Funktion zum Neustarten des Simulationsjobs nutzen, um Ihren Code schnell zu testen, während Sie die Code-Änderungen iterieren.

F: Worin unterscheidet sich das Neustarten vom Klonen eines Simulationsjobs?

A: Ein Simulationsjob wird für schnelle Iterationstests neu gestartet, und der aktualisierte Simulationsjob wird mit denselben von RoboMaker bereitgestellten und verwalteten Infrastrukturressourcen ausgeführt. Beim Klonen eines Simulationsjobs werden die Konfigurationen des vorhandenen Jobs zum Erstellen eines neuen Jobs verwendet. Dabei wird die Bereitstellung und Konfiguration von Infrastrukturressourcen im Hintergrund ausgelöst, was einige Minuten dauern kann.

F: Warum muss ich eine AWS Identity and Access Management (IAM) Rolle in einem Simulationsjob anbieten?

A: Die IAM-Rolle ermöglicht der RoboMaker-Simulation den Zugriff auf die Ressourcen, die Sie in Ihrem Simulationsjob angegeben haben. Beispielsweise Ihr S3-Bucket, in den RoboMaker die Simulationsprotokolle schreiben soll.

F: Was versteht man unter Simulationsdauer?

A: Die Simulationsdauer definiert, wie lange ein Simulationsjob ausgeführt werden soll, bis er beendet wird. Die Dauer basiert auf der Urzeit im Vergleich zur Simulationszeit.

F: Wird der Simulationsjob in Echtzeit ausgeführt?

A: Bei der RoboMaker-Simulation wird versucht, den Simulationsjob so schnell wie möglich auszuführen. Sie können außerdem die Einstellungen für Echtzeit-Aktualisierungsrate und maximale Schrittgröße in der Konfiguration der Gazebo-Umgebung nutzen, um zu steuern, wie schnell der Simulationsjob ausgeführt wird. Auf der Preisseite finden Sie weitere Einzelheiten.

F: Wie bezahle ich Gebühren für die RoboMaker-Simulation?

A: Ihnen wird die Simulation WorldForge basierend auf der Anzahl der Simulationswelten, die Sie generieren und exportieren, in Rechnung gestellt.  Der Simulationslauf wird Ihnen auf der Grundlage der Dauer Ihres Simulationsjobs und der von Ihrem Simulationsjob verwendeten CPU-/Speicherressourcen in Rechnung gestellt. Auf der Preisseite finden Sie weitere Einzelheiten.

F: Werden die Gebühren für den RoboMaker-Simulationslauf auf Basis der Uhrzeit oder der Simulationszeit berechnet?

A: Ihr Simulationsjob kann schneller als, langsamer als oder genau in Echtzeit ausgeführt werden. Die Gebühren für die RoboMaker-Simulation werden auf Basis der Uhrzeit berechnet, daher wirkt sich die Geschwindigkeit der Simulation nicht auf die Gebühren aus. Auf der Preisseite finden Sie weitere Einzelheiten.

Cloud-Erweiterungen für ROS

F: Was sind RoboMaker-Cloud-Erweiterungen für ROS?

A: RoboMaker bietet Cloud-Erweiterungen für ROS, sodass Sie die ressourcenintensiveren Rechenprozesse, die typischerweise für intelligente Robotikanwendungen benötigt werden, in die Cloud auslagern und lokale Rechenressourcen freigeben können. RoboMaker stellt jede dieser Cloud-Service-Erweiterungen als Open-Source-ROS-Paket zur Verfügung, sodass Sie die Funktionen Ihres Roboters erweitern können, indem Sie die Vorteile von Cloud-APIs nutzen, und zwar in einem vertrauten Software-Framework.

F: Welche Cloud-Erweiterungen werden unterstützt?

A: Die derzeit unterstützten Cloud-Erweiterungen sind Amazon CloudWatch Logs, Amazon CloudWatch Metrics, Amazon Polly, Amazon Lex, Amazon Kinesis Videos Streams, Amazon Rekognition und Amazon S3. Weitere Einzelheiten finden Sie auf der Seite Ressourcen oder in der Dokumentation.

F: Ist die Nutzung von RoboMaker-Cloud-Erweiterungen kostenpflichtig?

A: RoboMaker-Cloud-Erweiterungen sind Open-Source-Anwendungen mit Apache 2.0-Lizenz und können kostenlos genutzt werden. Wenn Sie entsprechende Services wie Amazon Rekognition oder Amazon Kinesis Video Streams über diese Erweiterungen nutzen, werden Ihnen jedoch separate Gebühren berechnet. Auf der Preisseite finden Sie weitere Einzelheiten.

Flottenverwaltung

F: Was ist die RoboMaker-Flottenverwaltung?

A: Die RoboMaker-Flottenverwaltung ermöglicht Ihnen die Erstellung von Robotern, die Registrierung von Robotern in einer Flotte und die Bereitstellung einer Roboteranwendung für eine Flotte.

F: Welches sind die Mindestanforderungen an die Hardware, um die RoboMaker-Flottenverwaltung nutzen zu können?

A: RoboMaker Fleet Management baut auf AWS Greengrass auf und hat die gleichen Mindestanforderungen an die Hardware-Spezifikationen wie AWS IoT Greengrass. Weitere Informationen finden Sie unter Häufig gestellte Fragen zu AWS IoT Greengrass.

F: Wie weise ich der RoboMaker-Flottenverwaltung einen physischen Roboter zu?

A: Zunächst erstellen Sie einen Roboter in der RoboMaker-Konsole und laden dann die entsprechenden Zertifikate für diesen Roboter und den AWS Greengrass-basierten Agent herunter. Anschließend führen Sie die Schritte zum Installieren des Agents und Zertifikats auf dem physischen Roboter aus. Nach der Installation und dem Anschluss wird der physische Roboter dem in der RoboMaker-Konsole erstellten Roboter zugewiesen.

F: Was ist eine Flotte?

A: Ein Flotte ist eine Gruppe von Robotern. Sie können vorhandene Roboter frei einer Flotte zuweisen oder daraus entfernen. Ein Bereitstellungsjob in der RoboMaker-Flottenverwaltung wird für eine bestimmte Flotte definiert, und jeder Roboter kann nur zu einer Flotte gehören.

F: Wie werden die Gebühren für die Nutzung der RoboMaker-Flottenverwaltung berechnet?

A: Die RoboMaker-Flottenverwaltung ist in AWS Greengrass integriert, und es fallen die standardmäßigen AWS Greengrass-Kosten an. Für die Nutzung der RoboMaker-Flottenverwaltung werden keine zusätzlichen Gebühren berechnet. Auf der Preisseite finden Sie weitere Einzelheiten.

Entwicklungsumgebung

F: Was ist eine RoboMaker-Entwicklungsumgebung?

A: Die RoboMaker-Entwicklungsumgebung ist eine angepasste integrierte Entwicklungsumgebung (IDE) in AWS Cloud9 für die Robotik-Entwicklung. Diese IDE wird mit vorinstalliertem ROS geliefert und enthält Beispielanwendungen. Sie ist auch mit anderen RoboMaker-Funktionen wie der Simulation integriert, so dass Sie diese Funktionen über die Schnittstelle der IDE nutzen können.

F: Welche Instance-Typen unterstützt die RoboMaker-Entwicklungsumgebung?

A: Die RoboMaker-Entwicklungsumgebung unterstützt alle AWS Cloud9-Instance-Typen, mit Ausnahme der T2-Instance, die nicht über ausreichend Ressourcen verfügt, um ROS auszuführen.

F: Ist die Nutzung der RoboMaker-Entwicklungsumgebung kostenpflichtig?

A: Ihnen wird die zugrundeliegende Amazon EC2-Instance und der Amazon EBS-Speicher der RoboMaker-Entwicklungsumgebung in Rechnung gestellt und es fallen keine zusätzlichen Kosten für RoboMaker an. Auf der Preisseite finden Sie weitere Einzelheiten.

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Die Preise für AWS RoboMaker sind Pay-as-you-go-Preise ohne Mindestgebühren.

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