Cloud-Erweiterungen für ROS

F: Was sind RoboMaker-Cloud-Erweiterungen für ROS?

A: RoboMaker bietet Cloud-Erweiterungen für ROS, sodass Sie die ressourcenintensiveren Rechenprozesse, die typischerweise für intelligente Robotikanwendungen benötigt werden, in die Cloud auslagern und lokale Rechenressourcen freigeben können. RoboMaker stellt jede dieser Cloud-Service-Erweiterungen als Open-Source-ROS-Paket zur Verfügung, sodass Sie die Funktionen Ihres Roboters erweitern können, indem Sie die Vorteile von Cloud-APIs nutzen, und zwar in einem vertrauten Software-Framework.

F: Welche Cloud-Erweiterungen werden unterstützt?

A: Die derzeit unterstützten Cloud-Erweiterungen sind Amazon CloudWatch Logs, Amazon CloudWatch Metrics, Amazon Polly, Amazon Lex, Amazon Kinesis Videos Streams und Amazon Rekognition.

F: Ist die Nutzung von RoboMaker-Cloud-Erweiterungen kostenpflichtig?

A: RoboMaker-Cloud-Erweiterungen sind Open-Source-Anwendungen mit Apache 2.0-Lizenz und können kostenlos genutzt werden. Wenn Sie entsprechende Services wie Amazon Rekognition oder Amazon Kinesis Video Streams über diese Erweiterungen nutzen, werden Ihnen jedoch separate Gebühren berechnet. Auf der Preisseite finden Sie weitere Einzelheiten.

Entwicklungsumgebung

F: Was ist eine RoboMaker-Entwicklungsumgebung?

A: Die RoboMaker-Entwicklungsumgebung ist eine benutzerdefinierte Umgebung in AWS Cloud9 für die Robotikentwicklung. In dieser Umgebung ist ROS vorinstalliert, und es sind Beispielanwendungen enthalten. Die Umgebung ist außerdem in andere RoboMaker-Funktionen integriert, z. B. die Simulation, sodass Sie die Funktionen über die Benutzeroberfläche der Entwicklungsumgebung nutzen können.

F: Welche Instance-Typen unterstützt die RoboMaker-Entwicklungsumgebung?

A: Die RoboMaker-Entwicklungsumgebung unterstützt alle AWS Cloud9-Instance-Typen, mit Ausnahme der T2-Instance, die nicht über ausreichend Ressourcen verfügt, um ROS auszuführen.

F: Ist die Nutzung der RoboMaker-Entwicklungsumgebung kostenpflichtig?

A: Die Kosten für die zugrunde liegende EC2-Instance und den EBS-Speicher der RoboMaker-Entwicklungsumgebung werden Ihnen berechnet, ansonsten entstehen keine weiteren Kosten. Auf der Preisseite finden Sie weitere Einzelheiten.

Simulation

F: Was ist die RoboMaker-Simulation?

A: Die RoboMaker-Simulation ist ein vollständig verwalteter Service, mit dem Sie Simulationsjobs ausführen können, ohne Infrastruktur bereitzustellen oder zu verwalten.

F: Welche Möglichkeiten habe ich mit der RoboMaker-Simulation?

A: Sie können die RoboMaker-Simulation für zahlreiche Anwendungsfälle nutzen. Sie können die RoboMaker-Simulation beispielsweise verwenden, um synthetische Bild- oder LiDAR-Daten für die Algorithmus-Entwicklung oder Tests zu generieren, um Modelle für maschinelles Lernen zu trainieren, für Regressionstests von Roboteranwendungen sowie als Testtool während der Anwendungsentwicklung.

F: Welche Engines unterstützt die RoboMaker-Simulation?

A: Die Standard-Simulations-Engine in RoboMaker ist de Open-Source-Engine Gazebo. Die Standard-Physik-Engine lautet ODE (Open Dynamics Engine). Die Standard-Render-Engine lautet OGRE (Object-Oriented Graphics Rendering Engine).

F: Welche Tools unterstützt die RoboMaker-Simulation?

A: Die RoboMaker-Simulation unterstützt den Gazebo-Client für die Interaktion mit einem laufenden Simulationsjob, rviz zur Visualisierung von Sensordaten, rqt zum Ausführen verschiedener Benutzeroberflächen-Tools sowie die Befehlszeile für die Interaktion mit der ausgeführten Roboteranwendung.

F: Welche Protokollierungs- -und Überwachungsfunktionen umfasst die RoboMaker-Simulation?

A: Die RoboMaker-Simulation ist in Amazon CloudWatch Metrics integriert, sodass Sie Service-Metriken wie Echtzeit-Faktoren über die CloudWatch-Konsole überwachen können. Des Weiteren können Sie das Amazon CloudWatch Metrics-Paket nutzen, das über die RoboMaker-Cloud-Erweiterungen in Ihrer Roboteranwendung bereitgestellt wird, um Echtzeit-Metriken wie den Roboter-Ladezustand, die Geschwindigkeit und Kollision während eines Simulationsjobs zu erhalten.

Die RoboMaker-Simulation ist außerdem in Amazon CloudWatch Logs integriert. Sie können stdout-Anweisungen in Ihrer Roboteranwendung verwenden, und die RoboMaker-Simulation protokolliert diese Meldungen während eines Simulationsjobs in der CloudWatch Logs-Gruppe. Diese Funktion unterstützt Sie bei der Fehlerbehebung in Ihrer Roboteranwendung während der Anwendungsentwicklung.

Sie können die RoboMaker-Simulation aktivieren, um während eines Simulationsjobs ROS-bag-Daten zu protokollieren. Das Protokoll wird an Ihren S3-Bucket gesendet. Sie können ROS-bag-Daten für die Analyse und Fehlerbehebung bei Meldungen aus der Roboteranwendung verwenden.

F: Was ist ein Simulationsjob?

A: Ein Simulationsjob ist die Hauptentität in der RoboMaker-Simulation. Sie führen Ihre Simulationsarbeitslasten über RoboMaker aus, indem Sie einen Simulationsjob erstellen.

F: Was ist eine Roboteranwendung?

A: Roboteranwendung bezieht sich auf die ROS-basierte Anwendung, die Sie auf einem physischen Roboter ausführen. Sie müssen den Quellcode Ihrer Roboteranwendung mit der X86-Architektur erstellen, um mit der RoboMaker-Simulation zu arbeiten.

F: Was ist eine Simulationsanwendung?

A: Eine Simulationsanwendung umfasst eine 3D-Simulationsumgebung und Gazebo-Plugins, mit denen die Bewegung eines Roboters in der Simulationsumgebung gesteuert wird. Das Standardformat der Gabebo-Simulationsumgebung lautet .sdf. Ähnlich wie bei der Roboteranwendung müssen Sie den Quellcode Ihrer Simulationsanwendung mit der X86-Architektur erstellen, um mit der RoboMaker-Simulation zu arbeiten.

F: Was versteht man unter Anwendungsversionierung?

A: RoboMaker unterstützt die Versionierung von Roboter- und Simulationsanwendungen, sodass Sie steuern können, welche Implementierung Ihre Roboter und Simulationen nutzen. Eine Version ist ein nummerierter Snapshot Ihrer Roboter- oder Simulationsanwendung, die Sie zur Verwendung in unterschiedlichen Teilen Ihres Entwicklungs-Workflows erstellen können, z. B. Entwicklung, Beta-Entwicklung und Produktion.

F: Kann ich eine bestimmte Version einer Roboter- oder Simulationsanwendung löschen?

A: Ja, Sie können eine bestimmte Version oder alle Versionen einer Anwendung löschen.

F: Werden meine Roboter- und Simulationsanwendungen in RoboMaker gespeichert?

A: Nein, Ihre Roboter- und Simulationsanwendungen werden nicht in RoboMaker gespeichert. Sie laden Ihre Anwendungen in Ihren S3-Bucket hoch und nutzen während der Erstellung der Roboter- und Simulationsanwendung den S3-Objektpfad.

F: Wie verhält sich der Simulationsjob im Fehlerfall?

A: Sie können das Fehlerverhalten Ihres Simulationsjobs so konfigurieren, dass dieser fehlschlägt oder fortgesetzt wird. Bei Einstellung des Fehlermodus schlägt der Simulationsjob fehl, und die zugrunde liegende Infrastruktur wird freigegeben, wenn während der Ausführung des Simulationsjobs ein Fehler auftritt. Bei Einstellung des Fortfahrmodus schlägt der Simulationsjob fehl, doch die zugrunde liegende Infrastruktur wird beibehalten, wenn während der Ausführung des Simulationsjobs ein Fehler auftritt. Im Fortfahrmodus können Sie bei einem fehlgeschlagenen Simulationsjob mithilfe des Befehlszeilentools eine Fehlerbehebung durchführen. Beachten Sie, dass im Fortfahrmodus weiterhin Gebühren für die RoboMaker-Simulation anfallen, bis Sie den Job beenden.

F: Wann starte ich einen Simulationsjob neu?

A: Sie können einen Simulationsjob zur schnellen iterativen Entwicklung neu starten. Das Neustarten eines Simulationsjobs ist schneller als das Erstellen eines neuen Simulationsjobs, da dazu keine Ressourcenbereitstellung und -konfiguration im Hintergrund notwendig ist. Während der Robotikanwendungsentwicklung können Sie die Funktion zum Neustarten des Simulationsjobs nutzen, um Ihren Code schnell zu testen, während Sie die Code-Änderungen iterieren.

F: Worin unterscheidet sich das Neustarten vom Klonen eines Simulationsjobs?

A: Ein Simulationsjob wird für schnelle Iterationstests neu gestartet, und der aktualisierte Simulationsjob wird mit denselben von RoboMaker bereitgestellten und verwalteten Infrastrukturressourcen ausgeführt. Beim Klonen eines Simulationsjobs werden die Konfigurationen des vorhandenen Jobs zum Erstellen eines neuen Jobs verwendet. Dabei wird die Bereitstellung und Konfiguration von Infrastrukturressourcen im Hintergrund ausgelöst, was einige Minuten dauern kann.

F: Warum muss ich eine IAM-Rolle in einem Simulationsjob bereitstellen?

A: Die IAM-Rolle ermöglicht der RoboMaker-Simulation den Zugriff auf die Ressourcen, die Sie in Ihrem Simulationsjob angegeben haben. Beispielsweise Ihr S3-Bucket, in den RoboMaker die Simulationsprotokolle schreiben soll.

F: Was versteht man unter Simulationsdauer?

A: Die Simulationsdauer definiert, wie lange ein Simulationsjob ausgeführt werden soll, bis er beendet wird. Die Dauer basiert auf der Urzeit im Vergleich zur Simulationszeit.

F: Wird der Simulationsjob in Echtzeit ausgeführt?

A: Bei der RoboMaker-Simulation wird versucht, den Simulationsjob so schnell wie möglich auszuführen. Sie können außerdem die Einstellungen für Echtzeit-Aktualisierungsrate und maximale Schrittgröße in der Konfiguration der Gazebo-Umgebung nutzen, um zu steuern, wie schnell der Simulationsjob ausgeführt wird.

F: Werden die Gebühren für die RoboMaker-Simulation auf Basis der Uhrzeit oder der Simulationszeit berechnet?

A: Ihr Simulationsjob kann schneller als, langsamer als oder genau in Echtzeit ausgeführt werden. Die Gebühren für die RoboMaker-Simulation werden auf Basis der Uhrzeit berechnet, daher wirkt sich die Geschwindigkeit der Simulation nicht auf die Gebühren aus. Auf der Preisseite finden Sie weitere Einzelheiten.

Flottenverwaltung

F: Was ist die RoboMaker-Flottenverwaltung?

A: Die RoboMaker-Flottenverwaltung ermöglicht Ihnen die Erstellung von Robotern, die Registrierung von Robotern in einer Flotte und die Bereitstellung einer Roboteranwendung für eine Flotte.

F: Wie weise ich der RoboMaker-Flottenverwaltung einen physischen Roboter zu?

A: Zunächst erstellen Sie einen Roboter in der RoboMaker-Konsole und laden dann die entsprechenden Zertifikate für diesen Roboter und den AWS Greengrass-basierten Agent herunter. Anschließend führen Sie die Schritte zum Installieren des Agents und Zertifikats auf dem physischen Roboter aus. Nach der Installation und dem Anschluss wird der physische Roboter dem in der RoboMaker-Konsole erstellten Roboter zugewiesen.

F: Was ist eine Flotte?

A: Ein Flotte ist eine Gruppe von Robotern. Sie können vorhandene Roboter frei einer Flotte zuweisen oder daraus entfernen. Ein Bereitstellungsjob in der RoboMaker-Flottenverwaltung wird für eine bestimmte Flotte definiert, und jeder Roboter kann nur zu einer Flotte gehören.

F: Wie werden die Gebühren für die Nutzung der RoboMaker-Flottenverwaltung berechnet?

A: Die RoboMaker-Flottenverwaltung ist in AWS Greengrass integriert, und es fallen die standardmäßigen AWS Greengrass-Kosten an. Für die Nutzung der RoboMaker-Flottenverwaltung werden keine zusätzlichen Gebühren berechnet. Auf der Preisseite finden Sie weitere Einzelheiten.

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Weitere Informationen über die Preisberechnung

Die Preise für AWS RoboMaker sind Pay-as-you-go-Preise ohne Mindestgebühren.

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