Simulação

P: O que é a simulação do AWS RoboMaker?

R: A simulação do RoboMaker é um serviço totalmente gerenciado que permite criar simulação de mundos facilmente e executar tarefas de simulação sem provisionar ou gerenciar qualquer infraestrutura.

P: O que posso fazer com a simulação do RoboMaker?

A: Há vários casos de uso para simulação de RoboMaker. Você pode usar a simulação RoboMaker para testar aplicações de robótica de maneira automatizada e para acelerar o desenvolvimento iterativo. Você pode usá-la para gerar imagem sintética ou dados de lidar para desenvolvimento de algoritmo. Você também pode usar a simulação do RoboMaker para adaptar machine learning usando aprendizado por reforço.

P: Quais são os principais recursos da simulação do RoboMaker?

R: Uma simulação de RoboMaker tem dois principais recursos – WorldForge e execução da simulação. O RoboMaker WorldForge torna possível criar automaticamente centenas de mundos de simulação aleatórios, predefinidos que replicam as condições do mundo real sem investimento de engenharia ou gerenciamento da infraestrutura de geração do mundo. A execução da simulação fornece uma infraestrutura de computação totalmente gerenciada para a execução de simulações em qualquer escala.

P: Com quais mecanismos de simulação a execução da simulação do RoboMaker é compatível?

R: A execução da simulação do RoboMaker é compatível com o mecanismo de código aberto Gazebo, por padrão, e o WorldForge suporta formatos mundiais compatíveis com Gazebo. O mecanismo de física padrão para Gazebo é o ODE (Open Dynamics Engine). O mecanismo de renderização padrão é o OGRE (Object-Oriented Graphics Rendering Engine).

Simulação do WorldForge

P: O que é um mundo de simulação?

R: Um mundo de simulação é o modelo virtual de um ambiente como uma casa. Um mundo de simulação é necessário para a execução de simulações e inclui as informações geométricas, visuais e físicas de um ambiente modelado.

P: Por que devo usar o WorldForge?

R: Construir um mundo de simulação pode ser difícil, caro e demorado, e também requer habilidades especializadas em modelagem 3D e mecanismos de simulação. Embora algumas empresas tenham tempo e recursos para criar um único mundo de simulação, construir mundos suficientes para dimensionar de forma eficaz a simulação para cargas de trabalho como testes de regressão e aprendizado por reforço é difícil e caro.

O RoboMaker WorldForge torna possível criar automaticamente centenas de mundos de simulação aleatórios, predefinidos que replicam as condições do mundo real sem investimento de engenharia, habilidades especializadas de projeto ou gerenciamento da infraestrutura de geração do mundo.

P: Como começo a usar a simulação WorldForge?

R: Você começa a simulação do WorldForge criando um modelo de mundo, do zero ou de um dos modelos de amostra que o RoboMaker fornece. Com um modelo de mundo, você pode gerar um ou mais mundos de simulação criando um trabalho de geração de mundos. O WorldForge está integrado à simulação do RoboMaker para que você possa usar facilmente os mundos gerados em um trabalho de simulação do RoboMaker. Se você deseja exportar um mundo de simulação para uso em um ambiente local, pode fazê-lo criando um trabalho de exportação mundial, que exporta um mundo especificado para seu bucket do Amazon S3 como um pacote ROS e em um formato .zip.

P: O que é um modelo de mundo de simulação?

R: Um modelo de mundo de simulação define as especificações dos mundos de simulação. Por exemplo, você pode definir a planta baixa, quartos e móveis em um modelo de mundo para gerar um conjunto de mundos residenciais internos. Um modelo de mundo não define com precisão um único mundo de simulação. Em vez disso, um modelo de mundo pode gerar vários mundos de simulação com certa aleatoriedade, como tamanhos de salas e móveis aleatórios. As especificações de um modelo de mundo definem os limites dessa aleatoriedade.

P: O que é um trabalho de geração de mundos?

R: Um trabalho de geração de mundos gera um ou mais mundos de simulação a partir de um modelo de mundo. Ao criar um trabalho de geração de mundos, você pode especificar o número de variações de mundos em duas dimensões - plantas baixas e interiores. Por exemplo, 2 plantas baixas com 2 variações de interior por planta baixa resultam em 4 (2*2) mundos únicos.

P: O que é um trabalho de exportação de mundos?

R: Um trabalho de exportação mundial exporta um mundo gerado como um pacote ROS e em um formato .zip para seu bucket do Amazon S3. Você cria um trabalho de exportação de mundo quando precisa usar o mundo gerado com um ambiente local. Se você usar os mundos gerados com a execução da simulação do RoboMaker, a exportação não é necessária.

Execução da simulação

P: O que é uma aplicação de robótica no RoboMaker?

R: Uma aplicação de robótica é uma aplicação baseada em ROS que você executará em um robô físico. É necessário criar o código-fonte da aplicação de robótica para a arquitetura X86 para trabalhar com a execução da simulação do RoboMaker.

P: O que é uma aplicação de simulação?

R: Uma aplicação de simulação inclui um mundo de simulação 3D e plug-ins do Gazebo que controlam o movimento de um robô em um mundo de simulação. O formato padrão do mundo de simulação do Gazebo é .sdf. Semelhante à aplicação de robótica, é necessário criar o código-fonte da aplicação de simulação para a arquitetura X86 para trabalhar com a execução da simulação do RoboMaker.

P: Como começo a trabalhar com a execução da simulação do RoboMaker?

R: Você começa a executar a execução da simulação do RoboMaker criando uma aplicação de robótica e/ou aplicação de simulação. As aplicações são vinculadas ao seu código armazenado em um bucket do Amazon S3. Você pode então criar um trabalho de simulação para executar sua aplicação de simulação e sua aplicação de robótica na infraestrutura totalmente gerenciada do RoboMaker.

P: O que é uma tarefa de simulação?

R: Uma tarefa de simulação é o principal recurso de serviço na execução da simulação do RoboMaker. Você executa suas cargas de trabalho de simulação no RoboMaker criando um trabalho de simulação, que provisiona e gerencia automaticamente a infraestrutura de computação para você. Saiba mais sobre como criar uma tarefa de simulação em nossa documentação.

P: O que é um lote de tarefas de simulação?

R: Um lote de tarefas de simulação é um conjunto de solicitações de trabalho de simulação. Você pode criar um novo lote de trabalho de simulação usando a API do AWS RoboMaker. Um lote de tarefas de simulação permite enviar várias solicitações de tarefas de simulação por meio de uma única chamada de API e fornece capacidade de enfileiramento para todas as solicitações enviadas.

P: Quais ferramentas eu uso para criar minha aplicação de robótica e aplicação de simulação?

R: Use a ferramenta Colcon para construir e agrupar sua aplicação de robótica e aplicação de simulação, que inclui todos os pacotes de dependência necessários para executar com sucesso suas aplicações na infraestrutura de computação do RoboMaker. Consulte a documentação para obter mais detalhes.

P: O que é o controle de versão da aplicação?

R: O RoboMaker é compatível com o controle de versão de aplicativos robôs e aplicativos de simulação, para que seja possível controlar qual implementação seus robôs e simulações usam. Uma versão é um snapshot numerado do aplicativo robô ou do aplicativo de simulação que você poderá criar para usar em diferentes partes do fluxo de trabalho de desenvolvimento, como desenvolvimento, implantação beta e produção.

P: Posso excluir uma versão específica de um aplicativo robô ou um aplicativo de simulação?

R: Sim, é possível excluir uma versão específica ou todas as versões de uma aplicação.

P: O RoboMaker armazena minha aplicação de robótica e aplicação de simulação?

R: Não, o RoboMaker não armazena sua aplicação de robótica ou aplicação de simulação. Você fará upload de suas aplicações para o bucket do S3 e consultará o caminho do objeto do S3 durante a criação da aplicação de robótica e da aplicação de simulação.

P: A execução da simulação do RoboMaker é compatível com quais ferramentas?

R: A execução da simulação do RoboMaker é compatível com o cliente Gazebo para interagir com uma tarefa de simulação em execução, rviz para visualizar dados do sensor, rqt para executar várias ferramentas GUI e linha de comando para interagir com aplicação de robótica em execução.

P: Quais recursos de registro em log e monitoramento a execução da simulação do RoboMaker possui?

R: A execução da simulação do RoboMaker é integrada ao Amazon CloudWatch Metrics para o monitoramento de métricas de serviço, como fatores em tempo real, por meio do console do CloudWatch. Além disso, é possível usar o pacote do Amazon CloudWatch Metrics fornecido pelas extensões de nuvem do RoboMaker ROS na aplicação de robótica para emitir métricas em tempo real, como colisão, velocidade e nível da bateria do robô durante a execução de uma tarefa de simulação.

A execução da simulação do RoboMaker também é integrada ao Amazon CloudWatch Logs. É possível ter instruções stdout na aplicação de robótica, e a simulação do RoboMaker registrará essas mensagens no grupo do CloudWatch Logs durante a execução de uma simulação. Esse recurso ajuda a depurar a aplicação de robótica durante o desenvolvimento da aplicação.

Ative a execução da simulação do RoboMaker para registrar rosbag durante a execução de uma tarefa de simulação. O log será entregue ao seu bucket do S3. É possível usar o rosbag para analisar e depurar a passagem de mensagens da aplicação de robótica.

P: Qual é o comportamento de falha de uma tarefa de simulação?

R: É possível configurar o comportamento de falha da tarefa de simulação para falhar ou continuar. No modo de falha, a tarefa de simulação falhará e a infraestrutura subjacente será liberada se houver alguma falha durante a execução da tarefa. No modo de continuação, a tarefa de simulação falhará, mas a infraestrutura subjacente será mantida se houver alguma falha durante a execução da tarefa. O modo de continuação permite solucionar posteriormente a falha de uma tarefa de simulação com a ferramenta de linha de comando. No modo de continuação, as cobranças de simulação do RoboMaker continuarão a incorrer até você encerrar a tarefa.

P: Quando posso reiniciar uma tarefa de simulação?

R: A reinicialização de uma tarefa de simulação pode ser usada para um rápido desenvolvimento iterativo. Reiniciar uma tarefa de simulação é mais rápido do que criar uma nova tarefa de simulação, porque não exige configuração e provisionamento de recursos nos bastidores. Durante o desenvolvimento de aplicações robóticas, use o recurso de reiniciar a tarefa de simulação para testar rapidamente seu código à medida que você faz iterações por meio de alterações de código.

P: Qual é a diferença entre a reinicialização de uma tarefa de simulação e a clonagem de uma tarefa de simulação?

R: A reinicialização de uma tarefa de simulação é usada para teste de iteração rápida, e a tarefa de simulação atualizada é executada nos mesmos recursos de infraestrutura provisionados e gerenciados pelo RoboMaker. A clonagem de uma tarefa de simulação usa as mesmas configurações da tarefa existente para criar uma nova tarefa. A clonagem aciona a configuração e o provisionamento de recursos de infraestrutura nos bastidores, o que pode levar alguns minutos.

P: Por que preciso fornecer uma função AWS AWS Identity and Access Management (IAM) em um tarefa de simulação?

R: A função do IAM fornece ao RoboMaker acesso à simulação para os recursos especificados na tarefa de simulação. Por exemplo, seu bucket do S3 para o RoboMaker gravar logs de simulação.

P: O que é a duração da simulação?

R: A duração da simulação define o tempo de execução de uma tarefa de simulação. A duração é baseada no tempo do mundo real versus o tempo da simulação.

P: Minha tarefa de simulação é executada em tempo real?

R: A simulação do RoboMaker tenta executar a tarefa de simulação o mais rápido possível. Também é possível usar as configurações de “taxa de atualização em tempo real” e “tamanho máximo da etapa” na configuração de mundo do Gazebo para controlar a velocidade de execução da tarefa de simulação. Consulte a página de definição de preço para obter mais detalhes.

P: Como sou cobrado pela simulação do RoboMaker?

R: Você é cobrado pela simulação do WorldForge com base no número de mundos de simulação que você gera e exporta.  Você é cobrado pela execução da simulação com base na duração de sua tarefa de simulação e nos recursos de CPU/memória usados por sua tarefa de simulação. Consulte a página de definição de preço para obter mais detalhes.

P: A cobrança da execução da simulação do RoboMaker é baseada no tempo do mundo real ou no tempo da execução de simulação?

R: A tarefa de simulação pode ser executada mais rapidamente, mais lentamente que o tempo real ou em tempo real. A cobrança pela simulação do RoboMaker é realizada com base no tempo do mundo real, de modo que a velocidade da simulação não afeta o modo como você é cobrado. Consulte a página de definição de preço para obter mais detalhes.

Extensões de nuvem para ROS

P: O que são as extensões de nuvem do RoboMaker para ROS?

R: O RoboMaker fornece extensões de nuvem para ROS para o descarregamento na nuvem de processos de computação com uso intensivo de recursos que normalmente são necessários para aplicativos robóticos inteligentes e para liberação dos recursos locais de computação. O RoboMaker fornece cada uma dessas extensões de serviço de nuvem como pacotes ROS de código aberto, para a criação de funções no robô aproveitando as APIs de nuvem, tudo em uma estrutura de software familiar.

P: Quais são as extensões de nuvem compatíveis?

R: No momento as extensões de nuvem compatíveis são Amazon CloudWatch Logs, Amazon CloudWatch Metrics, Amazon Polly, Amazon Lex, Amazon Kinesis Videos Streams, Amazon Rekognition e Amazon S3. Para obter mais detalhes, consulte a página de Recurso ou a Documentação.

P: Serei cobrado por usar as extensões de nuvem do RoboMaker?

R: As extensões de nuvem do RoboMaker são de código aberto sob a licença do Apache 2.0 e são gratuitas. No entanto, você será cobrado separadamente quando invocar serviços correspondentes, como o Amazon Rekognition ou o Amazon Kinesis Video Streams, por meio dessas extensões. Consulte a página de definição de preço para obter mais detalhes.

Gerenciamento de frota

P: O que é o gerenciamento de frota do RoboMaker?

R: O gerenciamento de frota do RoboMaker permite criar robôs, registrar robôs em uma frota e, em seguida, implantar uma aplicação de robótica em uma frota.

P: Quais são as especificações de hardware mínimas para usar o gerenciamento de frota do RoboMaker?

R: O gerenciamento de frota do RoboMaker foi criado com base no AWS Greengrass e tem os mesmos requisitos mínimos de hardware do AWS IoT Greengrass. Veja as Perguntas frequentes do AWS IoT Greengrass para obter detalhes.

P: Como posso associar um robô físico ao gerenciamento de frota do RoboMaker?

R: Primeiro, você criará um robô por meio do console do RoboMaker e, em seguida, baixará os certificados correspondentes para esse robô e para o agente baseado no AWS Greengrass. Depois, você seguirá as etapas para instalar o agente e o certificado no robô físico. Após instalado e conectado, o robô físico será associado ao robô criado no console do RoboMaker.

P: O que é uma frota?

R: Uma frota é um grupo de robôs. É possível registrar ou cancelar o registro de robôs existentes em uma frota livremente. Uma tarefa de implantação no gerenciamento de frota do RoboMaker é definida como uma frota específica, e cada robô só pode pertencer a uma frota.

P: Como sou cobrado pelo uso do gerenciamento de frota do RoboMaker?

R: O gerenciamento de frota do RoboMaker é integrado ao Greengrass, e você recebe uma cobrança padrão com a definição de preço do AWS Greengrass. Não há cobranças adicionais pelo uso do gerenciamento de frota do RoboMaker. Consulte a página de definição de preço para obter mais detalhes.

Ambiente de desenvolvimento

P: O que é o ambiente de desenvolvimento do RoboMaker?

R: O ambiente de desenvolvimento do RoboMaker é um ambiente de desenvolvimento integrado personalizado (IDE) no AWS Cloud9 para desenvolvimento de robótica. Esse IDE vem com o ROS pré-instalado e inclui aplicações de exemplo. É integrado a outros recursos do RoboMaker, como a simulação, para o uso desses recursos por meio da interface do IDE.

P: O ambiente de desenvolvimento do RoboMaker é compatível com quais tipos de instância?

R: O ambiente de desenvolvimento do RoboMaker é compatível com todos os tipos de instância do AWS Cloud9, exceto com a instância T2, que não possui recursos suficientes para executar o ROS.

P: Serei cobrado por usar o ambiente de desenvolvimento do RoboMaker?

R: Você será cobrado pela instância do Amazon EC2 subjacente e pelo armazenamento do Amazon EBS do ambiente de desenvolvimento do RoboMaker, e não haverá outras cobranças. Consulte a página de definição de preço para obter mais detalhes.

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Saiba mais sobre a definição de preço

A definição de preço do AWS RoboMaker é realizada conforme o uso, sem taxas mínimas.

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