Extensões de nuvem para ROS

P: O que são as extensões de nuvem do RoboMaker para ROS?

R: O RoboMaker fornece extensões de nuvem para ROS para o descarregamento na nuvem de processos de computação com uso intensivo de recursos que normalmente são necessários para aplicativos robóticos inteligentes e para liberação dos recursos locais de computação. O RoboMaker fornece cada uma dessas extensões de serviço de nuvem como pacotes ROS de código aberto, para a criação de funções no robô aproveitando as APIs de nuvem, tudo em uma estrutura de software familiar.

P: Quais são as extensões de nuvem compatíveis?

R: No momento, as extensões de nuvem compatíveis são Amazon CloudWatch Logs, Amazon CloudWatch Metrics, Amazon Polly, Amazon Lex, Amazon Kinesis Videos Streams e Amazon Rekognition.

P: Serei cobrado por usar as extensões de nuvem do RoboMaker?

R: As extensões de nuvem do RoboMaker são de código aberto sob a licença do Apache 2.0 e são gratuitas. No entanto, você será cobrado separadamente quando invocar serviços correspondentes, como o Amazon Rekognition ou o Amazon Kinesis Video Streams, por meio dessas extensões. Consulte a página de definição de preço para obter mais informações.

Ambiente de desenvolvimento

P: O que é o ambiente de desenvolvimento do RoboMaker?

R: O ambiente de desenvolvimento do RoboMaker é um ambiente personalizado no AWS Cloud9 para desenvolvimento de robótica. Esse ambiente vem com o ROS pré-instalado e inclui aplicativos de exemplo. O ambiente também é integrado a outros recursos do RoboMaker, como a simulação, para o uso desses recursos por meio da interface do ambiente de desenvolvimento.

P: O ambiente de desenvolvimento do RoboMaker é compatível com quais tipos de instância?

R: O ambiente de desenvolvimento do RoboMaker é compatível com todos os tipos de instância do AWS Cloud9, exceto com a instância T2, que não possui recursos suficientes para executar o ROS.

P: Serei cobrado por usar o ambiente de desenvolvimento do RoboMaker?

R: Você será cobrado pela instância do EC2 subjacente e pelo armazenamento EBS do ambiente de desenvolvimento do RoboMaker, e não haverá outras cobranças. Consulte a página de definição de preço para obter mais informações.

Simulação

P: O que é a simulação do RoboMaker?

R: A simulação do RoboMaker é um serviço totalmente gerenciado que permite executar tarefas de simulação sem provisionar ou gerenciar qualquer infraestrutura.

P: O que posso fazer com a simulação do RoboMaker?

R: É possível a simulação do RoboMaker para vários casos de uso. Por exemplo, para gerar dados de imagem sintética ou LIDAR para desenvolvimento ou teste de algoritmo, para treinar modelos de machine learning para testes de regressão de aplicativos robôs e como uma ferramenta de teste durante o desenvolvimento de aplicativos.

P: A simulação do RoboMaker é compatível com quais mecanismos?

R: O mecanismo de simulação padrão no RoboMaker é o mecanismo Gazebo de código aberto. O mecanismo de física padrão é o ODE (Open Dynamics Engine). O mecanismo de renderização padrão é o OGRE (Object-Oriented Graphics Rendering Engine).

P: A simulação do RoboMaker é compatível com quais ferramentas?

R: A simulação do RoboMaker é compatível com o cliente Gazebo para interagir com uma tarefa de simulação em execução, rviz para visualizar dados do sensor, rqt para executar várias ferramentas GUI e linha de comando para interagir com o aplicativo robô em execução.

P: Quais recursos de registro em log e monitoramento a simulação do RoboMaker possui?

R: A simulação do RoboMaker é integrada ao Amazon CloudWatch Metrics para o monitoramento de métricas de serviço, como fatores em tempo real, por meio do console do CloudWatch. Além disso, é possível aproveitar o pacote do Amazon CloudWatch Metrics fornecido pelas extensões de nuvem do RoboMaker no aplicativo robô para emitir métricas em tempo real, como colisão, velocidade e nível da bateria do robô durante a execução de uma tarefa de simulação.

A simulação do RoboMaker também é integrada ao Amazon CloudWatch Logs. É possível ter instruções stdout no aplicativo robô, e a simulação do RoboMaker registrará essas mensagens no grupo do CloudWatch Logs durante a execução de uma simulação. Esse recurso ajuda a depurar o aplicativo robô durante o desenvolvimento do aplicativo.

Ative a simulação do RoboMaker para registrar rosbag durante a execução de uma tarefa de simulação. O log será entregue ao seu bucket do S3. É possível usar o rosbag para analisar e depurar a passagem de mensagens do aplicativo robô.

P: O que é uma tarefa de simulação?

R: Uma tarefa de simulação é a principal entidade na simulação do RoboMaker. Você executa suas cargas de trabalho de simulação no RoboMaker criando uma tarefa de simulação.

P: O que é um aplicativo robô?

R: Um aplicativo robô é um aplicativo baseado em ROS que você executará em um robô físico. É necessário criar o código-fonte do aplicativo robô para a arquitetura X86 para trabalhar com a simulação do RoboMaker.

P: O que é um aplicativo de simulação?

R: Um aplicativo de simulação inclui um mundo de simulação 3D e plug-ins do Gazebo que controlam o movimento de um robô em um mundo de simulação. O formato padrão do mundo de simulação do Gazebo é .sdf. Semelhante ao aplicativo robô, é necessário criar o código-fonte do aplicativo de simulação para a arquitetura X86 para trabalhar com a simulação do RoboMaker.

P: O que é o controle de versão do aplicativo?

R: O RoboMaker é compatível com o controle de versão de aplicativos robôs e aplicativos de simulação, para que seja possível controlar qual implementação seus robôs e simulações usam. Uma versão é um snapshot numerado do aplicativo robô ou do aplicativo de simulação que você poderá criar para usar em diferentes partes do fluxo de trabalho de desenvolvimento, como desenvolvimento, implantação beta e produção.

P: Posso excluir uma versão específica de um aplicativo robô ou um aplicativo de simulação?

R: Sim, é possível excluir uma versão específica ou todas as versões de um aplicativo.

P: O RoboMaker armazena meu aplicativo robô e aplicativo de simulação?

R: Não, o RoboMaker não armazena seu aplicativo robô ou aplicativo de simulação. Você fará upload de seus aplicativos para o bucket do S3 e consultará o caminho do objeto do S3 durante a criação do aplicativo robô e do aplicativo de simulação.

P: Qual é o comportamento de falha de uma tarefa de simulação?

R: É possível configurar o comportamento de falha da tarefa de simulação para falhar ou continuar. No modo de falha, a tarefa de simulação falhará e a infraestrutura subjacente será liberada se houver alguma falha durante a execução da tarefa. No modo de continuação, a tarefa de simulação falhará, mas a infraestrutura subjacente será mantida se houver alguma falha durante a execução da tarefa. O modo de continuação permite solucionar posteriormente a falha de uma tarefa de simulação com a ferramenta de linha de comando. Observe que as cobranças de simulação do RoboMaker continuarão a incorrer no modo de continuação até você encerrar a tarefa.

P: Quando posso reiniciar uma tarefa de simulação?

R: A reinicialização de uma tarefa de simulação pode ser usada para um rápido desenvolvimento iterativo. Reiniciar uma tarefa de simulação é mais rápido do que criar uma nova tarefa de simulação, porque não exige configuração e provisionamento de recursos nos bastidores. Durante o desenvolvimento de aplicativos robóticos, use o recurso de reiniciar a tarefa de simulação para testar rapidamente seu código à medida que você faz iterações por meio de alterações de código.

P: Qual é a diferença entre a reinicialização de uma tarefa de simulação e a clonagem de uma tarefa de simulação?

R: A reinicialização de uma tarefa de simulação é usada para teste de iteração rápida, e a tarefa de simulação atualizada é executada nos mesmos recursos de infraestrutura provisionados e gerenciados pelo RoboMaker. A clonagem de uma tarefa de simulação usa as mesmas configurações da tarefa existente para criar uma nova tarefa. A clonagem aciona a configuração e o provisionamento de recursos de infraestrutura nos bastidores, o que pode levar alguns minutos.

P: Por que preciso fornecer uma função do IAM em uma tarefa de simulação?

R: A função do IAM fornece ao RoboMaker acesso à simulação para os recursos especificados na tarefa de simulação. Por exemplo, seu bucket do S3 para o RoboMaker gravar logs de simulação.

P: O que é a duração da simulação?

R: A duração da simulação define o tempo de execução de uma tarefa de simulação. A duração é baseada no tempo do mundo real versus o tempo da simulação.

P: Minha tarefa de simulação é executada em tempo real?

R: A simulação do RoboMaker tenta executar a tarefa de simulação o mais rápido possível. Também é possível usar as configurações de “taxa de atualização em tempo real” e “tamanho máximo da etapa” na configuração de mundo do Gazebo para controlar a velocidade de execução da tarefa de simulação.

P: A cobrança da simulação do RoboMaker é baseada no tempo do mundo real ou no tempo da simulação?

R: A tarefa de simulação pode ser executada mais rapidamente, mais lentamente que o tempo real ou em tempo real. A cobrança pela simulação do RoboMaker é realizada com base no tempo do mundo real, de modo que a velocidade da simulação não afeta o modo como você é cobrado. Consulte a página de definição de preço para obter mais informações.

Gerenciamento de frota

P: O que é o gerenciamento de frota do RoboMaker?

R: O gerenciamento de frota do RoboMaker permite criar robôs, registrar robôs em uma frota e, em seguida, implantar um aplicativo robótico em uma frota.

P: Quais são as especificações de hardware mínimas para usar o gerenciamento de frota do RoboMaker?

R: O gerenciamento de frota do RoboMaker foi criado com base no AWS Greengrass e tem os mesmos requisitos mínimos de hardware do AWS Greengrass. Veja as Perguntas frequentes do AWS Greengrass para obter detalhes.

P: Como posso associar um robô físico ao gerenciamento de frota do RoboMaker?

R: Primeiro, você criará um robô por meio do console do RoboMaker e, em seguida, baixará os certificados correspondentes para esse robô e para o agente baseado no AWS Greengrass. Depois, você seguirá as etapas para instalar o agente e o certificado no robô físico. Após instalado e conectado, o robô físico será associado ao robô criado no console do RoboMaker.

P: O que é uma frota?

R: Uma frota é um grupo de robôs. É possível registrar ou cancelar o registro de robôs existentes em uma frota livremente. Uma tarefa de implantação no gerenciamento de frota do RoboMaker é definida como uma frota específica, e cada robô só pode pertencer a uma frota.

P: Como sou cobrado pelo uso do gerenciamento de frota do RoboMaker?

R: O gerenciamento de frota do RoboMaker é integrado ao AWS Greengrass, e você recebe uma cobrança padrão com a definição de preço do AWS Greengrass. Não há cobranças adicionais pelo uso do gerenciamento de frota do RoboMaker. Consulte a página de definição de preço para obter mais informações.

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A definição de preço do AWS RoboMaker é realizada conforme o uso, sem taxas mínimas.

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