Simulación

P: ¿Qué es la simulación en AWS RoboMaker?

R: La simulación en AWS RoboMaker es un servicio completamente administrado que le permite ejecutar trabajos de simulación sin necesidad de aprovisionar ni administrar ninguna infraestructura.

P: ¿Qué puedo hacer con la simulación en RoboMaker?

R: Hay varios casos de uso para la simulación en RoboMaker. Puede utilizar la simulación en RoboMaker para probar aplicaciones robóticas de forma automatizada y acelerar el desarrollo iterativo. También puede usarse para generar imágenes sintéticas o datos lidar para el desarrollo de algoritmos. Además, otro caso de uso de la simulación en RoboMaker es el entrenamiento de modelos de aprendizaje automático mediante aprendizaje de refuerzo.

P: ¿Cuáles son las capacidades principales de la simulación en RoboMaker?

R: La simulación en RoboMaker tiene dos capacidades principales: WorldForge y la ejecución de simulaciones. RoboMaker WorldForge hace que sea posible crear de manera automática cientos de mundos de simulación aleatorios y predefinidos que replican las condiciones del mundo real sin necesidad de invertir en ingeniería o administrar infraestructuras de generación de mundos. La ejecución de simulaciones brinda una infraestructura informática completamente administrada para ejecutar simulaciones a cualquier escala.

P: ¿Qué motores de simulación son compatibles con la ejecución de simulaciones en RoboMaker?

R: La ejecución de simulaciones en RoboMaker es compatible con el motor Gazebo de código abierto de forma predeterminada, y WorldForge admite los formatos de mundo compatibles de Gazebo. El motor físico predeterminado para Gazebo es ODE (Open Dynamics Engine). El motor de renderización predeterminado para Gazebo es OGRE (Object-Oriented Graphics Rendering Engine).

Simulación de WorldForge

P: ¿Qué es un mundo de simulación?

R: Un mundo de simulación es un modelo virtual de un entorno, por ejemplo, una casa. Se necesita un mundo de simulación para ejecutar simulaciones, y este incluye la información geométrica, visual y física de un entorno modelado.

P: ¿Por qué necesito WorldForge?

R: Crear un mundo de simulación puede ser difícil, costoso, precisa mucho tiempo y requiere de habilidades especializadas de generación de modelos 3D y conocimientos sobre motores de simulación. Aunque algunas empresas cuentan con los recursos y el tiempo necesarios para crear un único mundo de simulación, la creación de un número suficiente que permita escalar la simulación de manera efectiva para cargas de trabajo como pruebas de regresión y aprendizaje de refuerzo tiene un costo y una dificultad que la hacen prohibitiva.

RoboMaker WorldForge hace que sea posible crear de manera automática cientos de mundos de simulación aleatorios y predefinidos que replican las condiciones del mundo real sin necesidad de invertir en ingeniería, contar con habilidades de diseño especializado o administrar infraestructuras de generación de mundos.

P: ¿Cómo empiezo con la simulación en WorldForge?

R: Puede comenzar con la simulación en WorldForge al crear una plantilla de mundo, desde cero o a partir de una de las plantillas de muestra que ofrece RoboMaker. Una vez creada la plantilla de mundo, puede generar uno o más mundos de simulación si crea un trabajo de generación de mundos. WorldForge está integrado con la ejecución de simulaciones en RoboMaker, de modo que puede utilizar fácilmente los mundos generados en un trabajo de simulación en RoboMaker. Si desea exportar un mundo de simulación para utilizarlo en un entorno local, puede hacerlo al crear un trabajo de exportación de mundo, el cual exportará un mundo especificado a su bucket de Amazon S3 como un paquete ROS en un formato .zip.

P: ¿Qué es una plantilla de mundo de simulación?

R: Una plantilla de mundo de simulación define las especificaciones de los mundos de simulación. Por ejemplo, puede definir un plano de planta, las habitaciones y el mobiliario en una plantilla de mundo para generar un conjunto de mundos residenciales de interior. Una plantilla de mundo no tiene por qué definir un único mundo de simulación. En lugar de eso, la plantilla puede definir múltiples mundos de simulación con cierta aleatoriedad, como mobiliario y tamaño de habitaciones al azar. Las especificaciones de una plantilla de mundo definen los límites de dicha aleatoriedad.

P: ¿Qué es un trabajo de generación de mundos?

R: Un trabajo de generación de mundos genera uno o más mundos de simulación a partir de una plantilla de mundo. Cuando crea un trabajo de generación de mundos, puede especificar el número de variaciones del mundo en dos dimensiones: planos de planta e interiores. Por ejemplo, 2 planos de planta con 2 variaciones de interior por plano de planta dan como resultado 4 (2 x 2) mundos únicos.

P: ¿Qué es un trabajo de exportación de mundo?

R: Un trabajo de exportación de mundo exporta un mundo generado como un paquete ROS en formato .zip a su bucket de Amazon S3. Debe crear un trabajo de exportación de mundo cuando necesite usar el mundo generado con un entorno local. Si utiliza los mundos generados con la ejecución de simulaciones en RoboMaker, no es necesario exportarlos.

Ejecución de simulaciones

P: ¿Qué es una aplicación de robótica en RoboMaker?

R: Una aplicación de robótica en RoboMaker se refiere a la aplicación basada en ROS que ejecutará en un robot físico. Debe desarrollar el código fuente de su aplicación de robótica en la arquitectura X86 para poder hacer trabajos de ejecución de simulaciones en RoboMaker.

P: ¿Qué es una aplicación de simulación en RoboMaker?

R: Una aplicación de simulación incluye un mundo de simulación en 3D y complementos de Gazebo que controlan el movimiento de un robot en dicho mundo de simulación. El formato predeterminado del mundo de simulación de Gazebo es .sdf. De manera similar a las aplicaciones de robótica debe desarrollar el código fuente de su aplicación de ejecución de simulaciones en la arquitectura X86 para poder trabajar con la ejecución de simulaciones en RoboMaker.

P: ¿Cómo empiezo con la ejecución de simulaciones en RoboMaker?

R: Puede comenzar con los trabajos de simulaciones en RoboMaker al crear una aplicación robótica y/o la aplicación de simulación. Las aplicaciones se vinculan a su código almacenado en un bucket de Amazon S3. A continuación puede crear un trabajo de simulación para ejecutar la aplicación de simulación y la aplicación robótica en la infraestructura completamente administrada de RoboMaker.

P: ¿Qué es un trabajo de simulación?

R: Un trabajo de simulación es el recurso de servicio principal de la ejecución de simulaciones de RoboMaker. Las cargas de trabajo de simulación en RoboMaker se ejecutan al crear un trabajo de simulación, que de forma automática aprovisiona y administra la infraestructura informática para usted. Obtenga más información sobre la creación de un trabajo de simulación en nuestra documentación.

P: ¿Qué es un lote de trabajos de simulación?

R: Un lote de trabajos de simulación es un conjunto de solicitudes de trabajos de simulación. Puede crear un nuevo lote de trabajos de simulación mediante la API de AWS RoboMaker. Un lote de trabajos de simulación le permite enviar varias solicitudes de trabajos de simulación mediante una única llamada a la API y brinda capacidad para la crear una cola con todas las solicitudes enviadas.

P: ¿Qué herramientas debo utilizar para crear mi aplicación de robótica y mi aplicación de simulación?

R: Utilice la herramienta Colcon para crear y preparar un paquete con su aplicación robótica y su aplicación de simulación, que incluye todos los paquetes de dependencias necesarios para ejecutar correctamente sus aplicaciones en la infraestructura informática de RoboMaker. Consulte la documentación para obtener más detalles.

P: ¿Qué es el control de versiones de aplicaciones?

R: RoboMaker admite el control de versiones de aplicaciones de robótica y simulación, de manera que pueda controlar qué implementación utilizan los robots y las simulaciones. Una versión es una instantánea numerada de su aplicación de robótica o de simulación; puede crear una de estas versiones para utilizar en diferentes partes de su flujo de trabajo de desarrollo, como en las etapas de desarrollo, implementación beta y producción.

P: ¿Puedo eliminar una versión particular de una aplicación de robótica o de simulación?

R: Sí, puede eliminar una versión particular o todas las versiones de una aplicación.

P: ¿RoboMaker almacena mi aplicación de robótica y mi aplicación de simulación?

R: No, RoboMaker no almacena su aplicación de robótica ni su aplicación de simulación en el servicio. Deberá cargar sus aplicaciones a su bucket S3 y referirse a la ruta del objeto S3 durante la creación de la aplicación de robótica y la aplicación de simulación.

P: ¿Qué herramientas son compatibles con la ejecución de simulaciones en RoboMaker?

R: La ejecución de simulaciones en RoboMaker es compatible con el cliente Gazebo para la interacción con trabajos de simulación en ejecución, rviz en la visualización de datos de sensores, rqt para la ejecución de varias herramientas de GUI y la línea de comandos en la interacción con la aplicación de robótica en ejecución.

P: ¿Con qué características de registro y monitorización cuenta la ejecución de simulaciones en RoboMaker?

R: La ejecución de simulaciones en RoboMaker se integra con Amazon CloudWatch Metrics, de manera que pueda monitorizar las métricas de servicio, como los factores en tiempo real, desde la consola de CloudWatch. Además, puede utilizar el paquete de Amazon CloudWatch Metrics proporcionado por las extensiones en la nube de RoboMaker ROS en la aplicación de robótica para emitir métricas en tiempo real, como el nivel de la batería del robot, la velocidad y la colisión durante la ejecución de un trabajo de simulación.

La ejecución de simulaciones en RoboMaker también se integra con Amazon CloudWatch Logs. Puede ejecutar instrucciones STDOUT en su aplicación de robótica y la simulación en RoboMaker registrará esos mensajes en su grupo de CloudWatch Log durante la ejecución de una simulación. Esta característica lo ayuda a depurar su aplicación de robótica durante el desarrollo de la aplicación.

Puede habilitar la ejecución de simulaciones en RoboMaker para registrar bolsas ROS durante la ejecución de un trabajo de simulación. Este registro se le enviará a su bucket S3. Puede utilizar rosbag para analizar y depurar el envío de mensajes de la aplicación de robótica.

P: ¿En qué consiste el comportamiento en modo de error en un trabajo de simulación?

R: Puede configurar el comportamiento de error del trabajo de simulación para que funcione en modo de error en modo continuado. En el modo de error, el trabajo de simulación fallará y se liberará la infraestructura subyacente si hay algún error durante la ejecución del trabajo de simulación. En el modo continuado, el trabajo de simulación fallará, pero se mantendrá la infraestructura subyacente aunque haya algún error durante la ejecución del trabajo de simulación. El modo continuado le permite resolver mejor los problemas de un error en un trabajo de simulación mediante la herramienta de línea de comandos. En el modo continuado, continuará incurriendo en cargos de simulación en RoboMaker hasta que termine el trabajo.

P: ¿Cuándo debo reiniciar un trabajo de simulación?

R: Puede reiniciar un trabajo de simulación para obtener un desarrollo iterativo rápido. Es más rápido reiniciar un trabajo de simulación que crear uno nuevo, dado que en el primer caso no se requiere el aprovisionamiento de recursos ni la configuración en segundo plano. Durante el desarrollo de aplicaciones robóticas, puede utilizar la función de reinicio del trabajo de simulación para hacer una prueba rápida de su código a medida que itera los cambios en el código.

P: ¿Cuál es la diferencia entre reiniciar y clonar un trabajo de simulación?

R: La función de reinicio en un trabajo de simulación se utiliza para hacer una prueba de iteración rápida y ejecutar el trabajo de simulación actualizado con los mismos recursos de infraestructura aprovisionados y administrados por RoboMaker. A fin de clonar un trabajo de simulación, en cambio, se utilizan las mismas configuraciones del trabajo actual para crear un nuevo trabajo. Esto activa el aprovisionamiento y la configuración de los recursos de la infraestructura en segundo plano, lo que puede demorar unos minutos.

P: ¿Por qué es necesario que proporcione un rol de AWS Identity and Access Management (IAM) en un trabajo de simulación?

R: La función de IAM proporciona acceso de simulación en RoboMaker a los recursos especificados en su trabajo de simulación. Por ejemplo, su bucket S3, en el que RoboMaker escribirá los registros de simulación.

P: ¿Qué es la duración de una simulación?

R: La duración de la simulación define por cuánto tiempo debe ejecutarse el trabajo de simulación hasta finalizar. La duración se basa en el tiempo real frente al tiempo de simulación.

P: ¿Mi trabajo de simulación se ejecuta en tiempo real?

R: La simulación en RoboMaker intenta ejecutar su trabajo de simulación lo más rápido posible. También puede utilizar la configuración de “tasa de actualización en tiempo real” y “tamaño máximo de paso” en su configuración de Gazebo para controlar lo rápido que debe ejecutarse el trabajo de simulación. Consulte la página de precios para obtener más detalles.

P: ¿Cómo se me cobrará por el uso de la simulación en RoboMaker?

R: Se le cobrará por la simulación en WorldForge según el número de mundos de simulación que genere y exporte.  Se le cobrará por las ejecuciones de simulaciones según la duración de su trabajo de simulación de los recursos de memoria o CPU que utilice el trabajo de simulación. Consulte la página de precios para obtener más detalles.

P: ¿Se me cobra por las ejecuciones de simulaciones en RoboMaker con base en el tiempo real o en el tiempo de simulación?

R: Su trabajo de simulación puede ejecutarse en tiempo real, más rápido o más lento. Las cargas de simulación de RoboMaker se basan en el tiempo real, por lo que la velocidad del tiempo de simulación no afecta su carga. Consulte la página de precios para obtener más detalles.

Extensiones en la nube para ROS

P: ¿Cuáles son las extensiones en la nube de RoboMaker para ROS?

R: RoboMaker proporciona extensiones en la nube para ROS, de manera que pueda descargar en la nube los procesos informáticos que consumen más recursos a menudo obligatorios en las aplicaciones de robótica inteligentes y liberar recursos de cómputo locales. RoboMaker proporciona cada una de estas extensiones de servicio en la nube como paquetes ROS de código abierto, de manera que puede aprovechar las API de la nube para crear funciones en el robot, todo en el marco de un software conocido.

P: ¿Cuáles son las extensiones compatibles en la nube?

R: Actualmente, las extensiones compatibles en la nube son Amazon CloudWatch Logs, Amazon CloudWatch Metrics, Amazon Polly, Amazon Lex, Amazon Kinesis Video Streams, Amazon Rekognition y Amazon S3. Para obtener más detalles, consulte la página de recursos o la documentación.

P: ¿Se cobra algún importe por utilizar las extensiones en la nube de RoboMaker?

R: Las extensiones en la nube de RoboMaker son de código abierto con licencia Apache 2.0 y gratuitas. Sin embargo, se cobra un importe por separado si invoca los servicios correspondientes, como Amazon Rekognition o Amazon Kinesis Video Streams, desde estas extensiones. Consulte la página de precios para obtener más detalles.

Administración de flotas

P: ¿Qué es la administración de flotas de RoboMaker?

R: La administración de flotas de RoboMaker le permite crear robots, registrarlos en una flota y luego implementar una aplicación de robótica en una flota.

P: ¿Cuáles son los requisitos mínimos de hardware para utilizar la administración de flotas de RoboMaker?

R: La administración de flotas de RoboMaker está diseñada sobre AWS Greengrass y tiene los mismos requisitos mínimos de hardware que AWS IoT Greengrass. Consulte las Preguntas frecuentes sobre AWS IoT Greengrass para obtener más información.

P: ¿Cómo asocio un robot físico con la administración de flotas de RoboMaker?

R: En primer lugar, debe crear un robot desde la consola de RoboMaker, y luego descargar los certificados correspondientes para ese robot y el agente de AWS Greengrass. A continuación, debe seguir los pasos para instalar el agente y el certificado en su robot físico. Una vez instalado y conectado, su robot físico se asociará con el robot que creó en la consola de RoboMaker.

P: ¿Qué es una flota?

R: Una flota es un conjunto de robots. Puede registrar o anular libremente el registro de los robots existentes en una flota. Se define un trabajo de implementación en la administración de flotas de RoboMaker para una flota en particular; cada robot solo puede pertenecer a una flota.

P: ¿Cómo se me cobra por utilizar la administración de flotas de RoboMaker?

R: La administración de flotas de RoboMaker está integrada con Greengrass y se le cobra el precio estándar de AWS Greengrass. No se aplican cargos adicionales por utilizar la administración de flotas de RoboMaker. Consulte la página de precios para obtener más detalles.

Entorno de desarrollo

P: ¿Qué es el entorno de desarrollo de RoboMaker?

R: El entorno de desarrollo de RoboMaker es un entorno de desarrollo integrado (IDE) personalizado en AWS Cloud9 para el desarrollo robótico. Este IDE está disponible con ROS preinstalado e incluye aplicaciones de muestra. Además, el entorno también se integra con otras capacidades de RoboMaker, como la simulación, para que pueda utilizarlas desde la interfaz del IDE.

P: ¿Qué tipos de instancia son compatibles con el entorno de desarrollo de RoboMaker?

R: El entorno de desarrollo de RoboMaker es compatible con todos los tipos de instancia de AWS Cloud9; salvo la instancia T2, que no cuenta con recursos suficientes para ejecutar ROS.

P: ¿Se cobra algún importe por utilizar el entorno de desarrollo de RoboMaker?

R: Se factura la instancia de Amazon EC2 subyacente y el almacenamiento de Amazon EBS del entorno de desarrollo de RoboMaker sin cargo adicional por parte de RoboMaker. Consulte la página de precios para obtener más detalles.

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