Extensiones en la nube para ROS

P: ¿Cuáles son las extensiones en la nube de RoboMaker para ROS?

R: RoboMaker proporciona extensiones en la nube para ROS, de manera que pueda descargar en la nube los procesos informáticos que consumen más recursos a menudo obligatorios en las aplicaciones de robótica inteligentes y liberar recursos de cómputo locales. RoboMaker proporciona cada una de estas extensiones de servicio en la nube como paquetes ROS de código abierto, de manera que puede aprovechar las API de la nube para crear funciones en el robot, todo en el marco de un software conocido.

P: ¿Cuáles son las extensiones en la nube compatibles?

R: Actualmente, las extensiones en la nube compatibles son Amazon CloudWatch Logs, Amazon CloudWatch Metrics, Amazon Polly, Amazon Lex, Amazon Kinesis Videos Streams y Amazon Rekognition.

P: ¿Se cobra algún importe por utilizar las extensiones en la nube de RoboMaker?

R: Las extensiones en la nube de RoboMaker son de código abierto con licencia Apache 2.0 y gratuitas. Sin embargo, se cobra un importe por separado si invoca los servicios correspondientes, como Amazon Rekognition o Amazon Kinesis Video Streams, desde estas extensiones. Consulte la página de precios para obtener más detalles.

Entorno de desarrollo

P: ¿Qué es el entorno de desarrollo de RoboMaker?

R: El entorno de desarrollo de RoboMaker es un entorno personalizado en AWS Cloud9 para el desarrollo robótico. Este entorno está disponible con ROS preinstalado e incluye aplicaciones de muestra. Este entorno también se integra con otras capacidades de RoboMaker, como la simulación, para que pueda utilizarlas desde la interfaz del entorno de desarrollo.

P: ¿Qué tipos de instancia son compatibles con el entorno de desarrollo de RoboMaker?

R: El entorno de desarrollo de RoboMaker es compatible con todos los tipos de instancia de AWS Cloud9; salvo la instancia T2, que no cuenta con recursos suficientes para ejecutar ROS.

P: ¿Se cobra algún importe por utilizar el entorno de desarrollo de RoboMaker?

R: Se factura la instancia EC2 subyacente y el almacenamiento de EBS del entorno de desarrollo de RoboMaker sin cargo adicional. Consulte la página de precios para obtener más detalles.

Simulación

P: ¿Qué es la simulación en RoboMaker?

R: La simulación en RoboMaker es un servicio completamente administrado que le permite ejecutar trabajos de simulación sin necesidad de aprovisionar ni administrar ninguna infraestructura.

P: ¿Qué puedo hacer con la simulación en RoboMaker?

R: Puede utilizar la simulación en RoboMaker para varios casos de uso. Por ejemplo, puede utilizar la simulación en RoboMaker a fin de generar imágenes sintéticas o datos LIDAR en el desarrollo o la prueba de algoritmos, para capacitar modelos de aprendizaje automático, para aplicaciones de pruebas de regresión en robótica y como herramienta de prueba durante el desarrollo de aplicaciones.

P: ¿Qué motores son compatibles con la simulación en RoboMaker?

R: El motor de simulación predeterminado en RoboMaker es Gazebo, un motor de código abierto. El motor físico predeterminado es ODE (Open Dynamics Engine). El motor de renderización predeterminado es OGRE (Object-Oriented Graphics Rendering Engine).

P: ¿Qué herramientas son compatibles con la simulación en RoboMaker?

R: La simulación en RoboMaker es compatible con el cliente Gazebo para la interacción con trabajos de simulación en ejecución, rviz en la visualización de datos de sensores, rqt para la ejecución de varias herramientas de GUI y la línea de comandos en la interacción con la aplicación de robótica en ejecución.

P: ¿Con qué características de registro y monitorización cuenta la simulación en RoboMaker?

R: La simulación en RoboMaker se integra con Amazon CloudWatch Metrics, de manera que pueda monitorizar las métricas de servicio, como los factores en tiempo real, desde la consola de CloudWatch. Además, puede aprovechar el paquete de Amazon CloudWatch Metrics proporcionado por las extensiones en la nube de RoboMaker en la aplicación de robótica para emitir métricas en tiempo real, como el nivel de la batería del robot, la velocidad y la colisión durante la ejecución de un trabajo de simulación.

La simulación en RoboMaker también se integra con Amazon CloudWatch Logs. Puede ejecutar instrucciones STDOUT en su aplicación de robótica y la simulación en RoboMaker registrará esos mensajes en su grupo de CloudWatch Log durante la ejecución de una simulación. Esta característica lo ayuda a depurar su aplicación de robótica durante el desarrollo de la aplicación.

Puede habilitar la simulación en RoboMaker para registrar bolsas ROS durante la ejecución de un trabajo de simulación. Este registro se le enviará a su bucket S3. Puede utilizar la bolsa ROS para analizar y depurar el envío de mensajes de la aplicación de robótica.

P: ¿Qué es un trabajo de simulación?

R: El trabajo de simulación es la entidad principal de la simulación en RoboMaker. Al crear un trabajo de simulación, ejecuta sus cargas de trabajo de simulación en RoboMaker.

P: ¿Qué es una aplicación de robótica?

R: Una aplicación de robótica se refiere a la aplicación basada en ROS que ejecutará en un robot físico. Debe desarrollar el código fuente de su aplicación de robótica en la arquitectura X86 para poder hacer trabajos de simulación en RoboMaker.

P: ¿Qué es una aplicación de simulación?

R: Una aplicación de simulación incluye un mundo de simulación en 3D y complementos de Gazebo que controlan el movimiento de un robot en dicho mundo de simulación. El formato predeterminado del mundo de simulación de Gazebo es .sdf. De manera similar a las aplicaciones de robótica debe desarrollar el código fuente de su aplicación de simulación en la arquitectura X86 para poder hacer trabajos de simulación en RoboMaker.

P: ¿Qué es el control de versiones de aplicaciones?

R: RoboMaker admite el control de versiones de aplicaciones de robótica y simulación, de manera que pueda controlar qué implementación utilizan los robots y las simulaciones. Una versión es una instantánea numerada de su aplicación de robótica o de simulación; puede crear una de estas versiones para utilizar en diferentes partes de su flujo de trabajo de desarrollo, como en las etapas de desarrollo, implementación beta y producción.

P: ¿Puedo eliminar una versión particular de una aplicación de robótica o de simulación?

R: Sí, puede eliminar una versión particular o todas las versiones de una aplicación.

P: ¿RoboMaker almacena mi aplicación de robótica y mi aplicación de simulación?

R: No, RoboMaker no almacena su aplicación de robótica ni su aplicación de simulación. Deberá cargar sus aplicaciones a su bucket S3 y referirse a la ruta del objeto S3 durante la creación de la aplicación de robótica y la aplicación de simulación.

P: ¿En qué consiste el comportamiento en modo de error en un trabajo de simulación?

R: Puede configurar el comportamiento de error del trabajo de simulación para que funcione en modo de error en modo continuado. En el modo de error, el trabajo de simulación fallará y se liberará la infraestructura subyacente si hay algún error durante la ejecución del trabajo de simulación. En el modo continuado, el trabajo de simulación fallará, pero se mantendrá la infraestructura subyacente aunque haya algún error durante la ejecución del trabajo de simulación. El modo continuado le permite resolver mejor los problemas de un error en un trabajo de simulación mediante la herramienta de línea de comandos. Tenga en cuenta que, en el modo continuado, continuará incurriendo en cargos de simulación en RoboMaker hasta que termine el trabajo.

P: ¿Cuándo debo reiniciar un trabajo de simulación?

R: Puede reiniciar un trabajo de simulación para obtener un desarrollo iterativo rápido. Es más rápido reiniciar un trabajo de simulación que crear uno nuevo, dado que en el primer caso no se requiere el aprovisionamiento de recursos ni la configuración en segundo plano. Durante el desarrollo de aplicaciones robóticas, puede utilizar la función de reinicio del trabajo de simulación para hacer una prueba rápida de su código a medida que itera los cambios en el código.

P: ¿Cuál es la diferencia entre reiniciar y clonar un trabajo de simulación?

R: La función de reinicio en un trabajo de simulación se utiliza para hacer una prueba de iteración rápida y ejecutar el trabajo de simulación actualizado con los mismos recursos de infraestructura aprovisionados y administrados por RoboMaker. A fin de clonar un trabajo de simulación, en cambio, se utilizan las mismas configuraciones del trabajo actual para crear un nuevo trabajo. Esto activa el aprovisionamiento y la configuración de los recursos de la infraestructura en segundo plano, lo que puede demorar unos minutos.

P: ¿Por qué tengo que proporcionar una función de IAM en un trabajo de simulación?

R: La función de IAM proporciona acceso de simulación en RoboMaker a los recursos especificados en su trabajo de simulación. Por ejemplo, su bucket S3, en el que RoboMaker escribirá los registros de simulación.

P: ¿Qué es la duración de una simulación?

R: La duración de la simulación define por cuánto tiempo debe ejecutarse el trabajo de simulación hasta finalizar. La duración se basa en el tiempo real frente al tiempo de simulación.

P: ¿Mi trabajo de simulación se ejecuta en tiempo real?

R: La simulación en RoboMaker intenta ejecutar su trabajo de simulación lo más rápido posible. También puede utilizar la configuración de "tasa de actualización en tiempo real" y "tamaño máximo de paso" en su configuración de Gazebo para controlar qué tan rápido debe ejecutarse el trabajo de simulación.

P: ¿Se me cobra por las simulaciones en RoboMaker con base en el tiempo real o en el tiempo de simulación?

R: Su trabajo de simulación puede ejecutarse en tiempo real, más rápido o más lento. Las cargas de simulación de RoboMaker se basan en el tiempo real, por lo que la velocidad del tiempo de simulación no afecta su carga. Consulte la página de precios para obtener más detalles.

Administración de flota

P: ¿Qué es la administración de flotas de RoboMaker?

R: La administración de flotas de RoboMaker le permite crear robots, registrarlos en una flota y luego implementar una aplicación de robótica en una flota.

P: ¿Cuáles son los requisitos mínimos de hardware para utilizar la administración de flotas de RoboMaker?

R: La administración de flotas de RoboMaker está diseñada sobre AWS Greengrass y tiene los mismos requisitos mínimos de hardware que AWS Greengrass. Consulte las Preguntas frecuentes sobre AWS Greengrass para obtener más información.

P: ¿Cómo asocio un robot físico con la administración de flotas de RoboMaker?

R: En primer lugar, debe crear un robot desde la consola de RoboMaker, y luego descargar los certificados correspondientes para ese robot y el agente de AWS Greengrass. A continuación, debe seguir los pasos para instalar el agente y el certificado en su robot físico. Una vez instalado y conectado, su robot físico se asociará con el robot que creó en la consola de RoboMaker.

P: ¿Qué es una flota?

R: Una flota es un conjunto de robots. Puede registrar o anular libremente el registro de los robots existentes en una flota. Se define un trabajo de implementación en la administración de flotas de RoboMaker para una flota en particular; cada robot solo puede pertenecer a una flota.

P: ¿Cómo se me cobra por utilizar la administración de flotas de RoboMaker?

R: La administración de flotas de RoboMaker está integrada con AWS Greengrass y se le cobra el precio estándar de AWS Greengrass. No se aplican cargos adicionales por utilizar la administración de flotas de RoboMaker. Consulte la página de precios para obtener más detalles.

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