Simulation

Q : Qu’est-ce que la simulation AWS RoboMaker ?

R : La simulation AWS RoboMaker est un service entièrement géré qui vous permet de créer facilement des environnements de simulation et d'exécuter des tâches de simulation sans avoir à mettre en service ou à gérer une infrastructure.

Q : Que puis-je faire avec la simulation RoboMaker ?

R : Il existe de multiples cas d'utilisation pour la simulation RoboMaker. Vous pouvez utiliser la simulation RoboMaker pour tester des applications robotiques de manière automatisée et pour accélérer le développement itératif. Vous pouvez l'utiliser pour générer des images synthétiques ou des données lidar pour le développement d'algorithmes. Vous pouvez également utiliser la simulation RoboMaker pour entraîner des modèles de machine learning en utilisant l'apprentissage par renforcement.

Q : Q. Quelles sont les principales fonctionnalités de la simulation RoboMaker ?

R : La simulation de RoboMaker dispose de deux fonctionnalités principales : WorldForge et la simulation d'exécution. RoboMaker WordForge permet de créer automatiquement des centaines d’environnements de simulation prédéfinis et aléatoires qui reproduisent des conditions réelles sans avoir à investir en ingénierie ni à gérer une infrastructure de génération d’environnement. L’exécution de la simulation fournit une infrastructure de calcul entièrement gérée pour l'exécution de simulations à n'importe quelle échelle.

Q : Quels sont les moteurs de simulation pris en charge par RoboMaker?

R : Par défaut, la simulation RoboMaker prend en charge le moteur Gazebo open source, et WorldForge prend en charge les formats d’environnements compatibles avec Gazebo. Le moteur physique par défaut de Gazebo est ODE (Open Dynamics Engine). Le moteur de rendu par défaut de Gazebo est OGRE (Object-Oriented Graphics Rendering Engine).

La simulation WorldForge

Q : Qu’est-ce qu’un environnement de simulation ?

R : Un environnement de simulation est le modèle virtuel d'un environnement tel qu'une maison. Un environnement de simulation est nécessaire pour effectuer des simulations, et il comprend les informations géométriques, graphiques et physiques d'un environnement modélisé.

Q : Pourquoi utiliser la fonction WorldForge ?

R : La construction d'un environnement de simulation peut être compliquée, coûteuse et chronophage, et nécessite également des compétences spécialisées dans la modélisation 3D et les moteurs de simulation. Si quelques entreprises ont le temps et les ressources nécessaires pour créer un environnement de simulation unique, la création d'un nombre suffisant d’environnements permettant d'adapter efficacement la simulation aux charges de travail, telles que les tests de régression et l'apprentissage par renforcement, est excessivement difficile et coûteuse.

RoboMaker WordForge permet de créer automatiquement des centaines d’environnement de simulation prédéfinis et aléatoires qui reproduisent les conditions réelles sans avoir à investir en ingénierie ni à gérer une infrastructure de génération d’environnement.

Q: Comment démarrer avec la simulation WorldForge ?

R: Vous démarrez avec la simulation WorldForge en créant un modèle d’environnement, soit à partir de zéro, soit à partir d'un des exemples de modèles fournis par RoboMaker. Avec un modèle d’environnement, vous pouvez ensuite générer un ou plusieurs environnements de simulation en créant une tâche de génération d’environnement. WorldForge est intégré à la simulation RoboMaker, de sorte que vous pouvez facilement utiliser les environnements générés dans une tâche de simulation RoboMaker. Si vous souhaitez exporter un environnement de simulation pour l'utiliser dans un environnement local, vous pouvez le faire en créant une tâche d'exportation d’environnement qui exporte un environnement spécifique vers votre compartiment Amazon S3 sous la forme d’un paquet ROS et dans un format .zip.

Q : Qu’est-ce qu’un modèle d’environnement de simulation ?

R : Un modèle d’environnement de simulation définit les spécifications des environnements de simulation. Par exemple, vous pouvez définir le plan, les pièces et le mobilier dans un modèle d’environnement pour générer un ensemble d’environnements résidentiels intérieurs. Un modèle d’environnement ne définit pas précisément un environnement de simulation unique. En fait, un modèle d’environnement peut générer plusieurs environnements de simulation avec un certain caractère aléatoire, comme des tailles de pièces et des meubles aléatoires. Les spécifications d'un modèle d’environnement définissent les limites de ce caractère aléatoire.

Q : Qu’est-ce qu’une tâche de génération d’environnement ?

R : Une tâche de génération d’environnement génère un ou plusieurs environnements de simulation à partir d'un modèle d’environnement. Lorsque vous créez une tâche de génération d’environnement, vous pouvez spécifier le nombre de variantes d’environnement dans deux dimensions : plans et intérieurs. Par exemple, 2 plans avec 2 variantes d’intérieur par plan produisent 4 (2 x 2) environnements uniques.

Q :Qu’est-ce qu’une tâche d’exportation d’environnement ?

R: Une tâche d'exportation d’environnement exporte un environnement généré sous forme d’un paquet ROS et dans un format .zip vers votre compartiment Amazon S3. Vous créez une tâche d'exportation d’environnement lorsque vous devez utiliser l’environnement généré avec un environnement local. Si vous utilisez les environnements générés avec la simulation RoboMaker, l'exportation n'est pas nécessaire.

Simulation

Q : Qu’est-ce qu’une application robotique dans RoboMaker ?

R : Une application robotique dans RoboMaker fait référence à l'application ROS que vous exécuterez sur un robot physique. Pour pouvoir exécuter la simulation RoboMaker, vous devez créer le code source de votre application robotique selon l'architecture X86.

Q : Qu’est-ce qu’une application de simulation dans RoboMaker ?

R: Une application de simulation inclut un environnement de simulation 3D et des plug-ins Gazebo qui contrôlent le mouvement d'un robot dans un environnement de simulation. Le format par défaut de l’environnement de simulation Gazebo est .sdf. Comme pour une application robotique, vous devez créer le code source de votre application de simulation sur une architecture X86 afin d’utiliser la simulation RoboMaker.

Q : Comment démarrer avec la simulation RoboMaker ?

R : Vous démarrez avec la simulation RoboMaker en créant une application robotique et/ou l'application de simulation. Les applications se lient à votre code stocké dans un compartiment Amazon S3. Vous pouvez ensuite créer une tâche de simulation pour exécuter votre application de simulation et votre application robotique sur l'infrastructure entièrement gérée de RoboMaker.

Q : Qu’est-ce qu’une tâche de simulation ?

R : Une tâche de simulation est la principale ressource de service dans la simulation RoboMaker. Vous exécutez vos charges de travail de simulation sur RoboMaker en créant une tâche de simulation, met en service et gère automatiquement l'infrastructure de calcul pour vous. Pour en savoir plus sur la création d’une tâche de simulation, consultez notre documentation.

Q : Qu’est-ce qu’un lot de tâches de simulation ?

R : Un lot de tâche de simulation est un ensemble de demandes de tâches de simulation. Vous pouvez créer un lot de tâches de simulation en utilisant l'API d’AWS RoboMaker. Un lot de tâches de simulation vous permet de soumettre plusieurs demandes de tâches de simulation via un seul appel d’API et offre une fonctionnalité de mise en file d'attente pour toutes les demandes soumises.

Q : Quels sont les outils que j'utilise pour créer mon application robotique et mon application de simulation ?

R : Utilisez l'outil Colcon pour créer et regrouper votre application robotique et votre application de simulation, qui comprend tous les packages de dépendances nécessaires pour exécuter avec succès vos applications sur l'infrastructure de calcul de RoboMaker. Consultez la documentation pour plus d’informations.

Q : Qu’est-ce que la gestion des versions d’une application ?

R : RoboMaker prend en charge le contrôle de version des applications de robot et des applications de simulation afin que vous puissiez contrôler l’implémentation utilisée par vos robots et vos simulations. Une version est un instantané numéroté de votre application de robot ou de l'application de simulation que vous pouvez créer afin de l'utiliser dans différentes parties de votre flux de travail de développement, comme à l’étape du développement, du déploiement en version bêta et de la production.

Q : Puis-je supprimer une version particulière d'une application de robot ou d'une application de simulation ?

R : Oui, vous pouvez supprimer une version d'une application ou toutes ses versions.

Q : RoboMaker stocke-t-il mon application robotique et mon application de simulation ?

R : Non, RoboMaker ne stocke pas votre application robotique ni votre application de simulation. Vous chargez vos applications vers votre compartiment S3 et vous faites référence au chemin d'accès aux objets S3 lors de la création d'une application robotique et d'une application de simulation.

Q : Quels sont les outils pris en charge par la simulation RoboMaker ?

R : La simulation RoboMaker prend en charge le client Gazebo pour l’interaction avec une tâche de simulation en cours d’exécution, rviz pour la visualisation des données de capteur, rqt pour l’exécution de divers outils d’interface graphique et la ligne de commande pour l’interaction avec l’application robotique en cours d’exécution.

Q : Quelles sont les fonctionnalités de journalisation et de surveillance de la simulation RoboMaker ?

R : La simulation RoboMaker est intégrée à Amazon CloudWatch Metrics afin que vous puissiez surveiller les métriques de service comme des facteurs en temps réel à partir de la console CloudWatch. En outre, vous pouvez utiliser le package Amazon CloudWatch Metrics fourni par les extensions cloud ROS RoboMaker dans votre application robotique pour émettre des métriques en temps réel, telles que le niveau de la batterie du robot, sa vitesse et la collision lors d'une tâche de simulation.

La simulation RoboMaker est également intégrée à Amazon CloudWatch Logs. Votre application robotique peut contenir des instructions stdout, et la simulation RoboMaker enregistre ces messages dans votre groupe de journaux CloudWatch lors d'une simulation. Cette fonctionnalité vous aide à déboguer votre application robotique pendant son développement.

Vous pouvez configurer la simulation RoboMaker pour enregistrer un fichier rosbag pendant l'exécution d'une tâche de simulation. Le journal sera envoyé à votre compartiment S3. Vous pouvez utiliser un rosbag pour analyser et déboguer le transfert de messages de l'application robotique.

Q : Quel est le comportement d'une tâche de simulation en cas d’échec ?

R : Vous pouvez configurer le comportement d'échec de votre tâche de simulation dans les modes « failed » (échec) ou « continue » (continuer). En mode « failed », votre tâche de simulation échoue, et l'infrastructure sous-jacente est libérée en cas d’échec au cours de l’exécution de la tâche de simulation. En mode « continue », votre tâche de simulation échoue, mais l'infrastructure sous-jacente est conservée en cas d’échec au cours de l’exécution de la tâche de simulation. Le mode « continue » vous permet de résoudre de façon plus approfondie une erreur de tâche de simulation à l'aide de l'outil de ligne de commande. Dans ce mode, des frais de simulation continuent d’être facturés jusqu’à la fin de la tâche.

Q : Quand dois-je redémarrer une tâche de simulation ?

R : Le redémarrage d'une tâche de simulation peut être utilisé pour un développement itératif rapide. Le redémarrage d'une tâche de simulation est plus rapide que la création d'une nouvelle tâche de simulation, car il ne nécessite pas de provisionnement ni de configuration des ressources en arrière-plan. Lors du développement d'applications robotiques, vous pouvez utiliser la fonction de redémarrage de tâche de simulation pour tester rapidement votre code lorsque vous itérez dans les modifications du code.

Q : En quoi le redémarrage d'une tâche de simulation est-il différent du clonage d'une tâche de simulation ?

R : Le redémarrage d'une tâche de simulation est utilisé pour un test d'itération rapide, et la tâche de simulation mise à jour s'exécute sur les mêmes ressources d'infrastructure allouées et gérées par RoboMaker. Le clonage d'une tâche de simulation utilise les mêmes configurations que la tâche existante pour créer une nouvelle tâche. Cela déclenche l’allocation et la configuration des ressources d'infrastructure en arrière-plan, ce qui peut prendre quelques minutes.

Q: Pourquoi dois-je fournir un rôle AWS Identity and Access Management (IAM) dans une tâche de simulation ?

R : Le rôle IAM fournit un accès de simulation RoboMaker aux ressources spécifiées dans votre tâche de simulation. Par exemple, votre compartiment S3 dans lequel RoboMaker doit écrire les journaux de simulation.

Q : Quelle est la durée de la simulation ?

R : La durée de la simulation définit la durée pendant laquelle la tâche de simulation doit être exécutée jusqu'à son arrêt. La durée est basée sur le temps à l’horloge par rapport au temps de simulation.

Q : Ma tâche de simulation est-elle exécutée en temps réel ?

R : La simulation RoboMaker tente d’exécuter votre tâche de simulation aussi rapidement que possible. Vous pouvez également utiliser les paramètres « real time update rate » (vitesse de mise à jour en temps réel) et « max step size » (taille d’étape maximale) dans la configuration de votre environnement Gazebo pour contrôler la vitesse d'exécution de la tâche de simulation. Consultez la page de tarification pour plus d’informations.

Q: Comment suis-je être facturé pour une simulation RoboMaker?

R : Vous êtes facturé pour la simulation WorldForge en fonction du nombre d’environnements de simulation que vous générez et exportez.  La simulation vous est facturée en fonction de la durée de votre tâche de simulation et des ressources UC/mémoire utilisées par cette dernière. Consultez la page de tarification pour plus d’informations.

Q : La simulation RoboMaker est-elle facturée en fonction du temps à horloge ou du temps de simulation ?

R : Votre tâche de simulation peut s'exécuter plus rapidement ou plus lentement qu'en temps réel, ou en temps réel. Les frais de simulation RoboMaker sont calculés en fonction du temps à l’horloge. Par conséquent, la vitesse de la simulation n’a aucune incidence sur la facturation. Consultez la page de tarification pour plus d’informations.

Extensions cloud pour ROS

Q : Quelles sont les extensions cloud RoboMaker pour ROS ?

R : AWS RoboMaker fournit des extensions de cloud pour ROS afin que vous puissiez décharger vers le cloud les processus informatiques plus gourmands en ressources, généralement nécessaires aux applications de robotique intelligente, et libérer des ressources de calcul locales. RoboMaker fournit chacune de ces extensions de service de cloud computing sous forme de packages ROS open source. Vous pouvez ainsi créer des fonctions sur votre robot en tirant parti des API de cloud, le tout dans un cadre logiciel familier.

Q : Quelles sont les extensions cloud prises en charge ?

R : Les extensions cloud actuellement prises en charge sont Amazon CloudWatch Logs, Amazon CloudWatch Metrics, Amazon Polly, Amazon Lex, Amazon Kinesis Videos Streams, Amazon Rekognition et Amazon S3. Pour en savoir plus, consultez la page Ressources ou la documentation.

Q : Dois-je payer pour utiliser des extensions cloud RoboMaker ?

R : Les extensions cloud RoboMaker sont open source sous la licence Apache 2.0 et sont gratuites. Vous serez toutefois facturé séparément lorsque vous appelez des services correspondants tels que Amazon Rekognition ou Amazon Kinesis Video Streams à partir de ces extensions. Consultez la page de tarification pour plus d’informations.

Gestion de flotte

Q : Qu’est-ce la gestion de flotte RoboMaker ?

R : La gestion de flotte RoboMaker vous permet de créer des robots, de les enregistrer dans une flotte, et de déployer une application robotique dans une flotte.

Q: Quelles sont les spécifications matérielles minimales requises pour utiliser la gestion de flotte RoboMaker ?

R: La gestion de flotte RoboMaker repose sur AWS Greengrass et répond aux mêmes exigences minimales de spécifications matérielles qu'AWS IoT Greengrass. Consultez les questions fréquentes (FAQ) sur AWS IoT Greengrass correspondantes pour plus d'informations.

Q : Comment associer un robot physique à la gestion de flotte RoboMaker ?

R : Vous devez d'abord créer un robot à partir de la console RoboMaker, puis télécharger les certificats correspondants pour ce robot et cet agent AWS Greengrass. Vous suivez ensuite les étapes pour installer l'agent et le certificat sur votre robot physique. Une fois installé et connecté, votre robot physique est associé au robot que vous avez créé dans la console RoboMaker.

Q : Qu'est-ce qu'une flotte ?

R : Une flotte est un groupe de robots. Vous pouvez librement enregistrer ou désenregistrer des robots existants dans une flotte. Une tâche de déploiement dans la gestion de flotte RoboMaker est définie pour une flotte donnée, et chaque robot ne peut appartenir qu'à une seule flotte.

Q : Comment suis-je facturé pour mon utilisation de la gestion de flotte RoboMaker ?

R : La gestion de flotte RoboMaker est intégrée à AWS Greengrass, et vous êtes facturé selon la tarification standard AWS Greengrass. Il n’existe aucuns frais supplémentaire pour la gestion de flotte RoboMaker. Consultez la page de tarification pour plus d’informations.

Environnement de développement

Q : Qu'est-ce que l'environnement de développement RoboMaker ?

R : L'environnement de développement RoboMaker est un environnement de développement intégré (IDE) personnalisé dans AWS Cloud9 pour le développement robotique. Cet environnement est fourni avec ROS pré-installé et inclut des exemples d'applications. Il est également intégré à d'autres fonctionnalités RoboMaker, telles que la simulation, afin que vous puissiez utiliser ces fonctionnalités à partir de l'interface de l'environnement de développement intégré.

Q : Quels types d'instances sont pris en charge par l'environnement de développement RoboMaker ?

R : L'environnement de développement RoboMaker prend en charge tous les types d'instance AWS Cloud9, à l'exception de l'instance T2, qui ne dispose pas de ressources suffisantes pour exécuter ROS.

Q : Dois-je payer pour utiliser l'environnement de développement RoboMaker ?

R: L'instance Amazon EC2 et le stockage Amazon EBS sous-jacents de l'environnement de développement RoboMaker vous sont facturés, et il n’existe aucuns frais supplémentaire RoboMaker. Consultez la page de tarification pour plus d’informations.

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AWS RoboMaker est facturé en tarification à l’utilisation, sans frais minimum.

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