Simulation
Q : Qu'est-ce qu'AWS RoboMaker Simulation ?
R : AWS RoboMaker Simulation est un service entièrement géré qui vous permet de créer facilement des environnements de simulation et d'exécuter des tâches de simulation sans avoir à mettre en service ou à gérer une infrastructure.
Q : Que puis-je faire avec RoboMaker Simulation ?
R : Il existe de multiples cas d'utilisation pour RoboMaker Simulation. Vous pouvez utiliser RoboMaker Simulation pour tester des applications robotiques de manière automatisée et pour accélérer le développement itératif. Vous pouvez l'utiliser pour générer des images synthétiques ou des données lidar pour le développement d'algorithmes. Vous pouvez également utiliser RoboMaker Simulation pour entraîner des modèles de machine learning en utilisant l'apprentissage par renforcement.
Q : Quelles sont les principales fonctionnalités de RoboMaker Simulation ?
R : RoboMaker Simulation fournit une infrastructure de calcul entièrement gérée pour l'exécution de simulations à n'importe quelle échelle. RoboMaker Simulation WorldForge permet de créer automatiquement des centaines d'environnements de simulation prédéfinis et aléatoires qui reproduisent des conditions réelles sans avoir à investir en ingénierie ni à gérer une infrastructure de génération d'environnement.
Q : Quels sont les moteurs de simulation pris en charge par RoboMaker Simulation ?
R : RoboMaker Simulation prend en charge le moteur de simulation de votre choix. Vous pouvez connecter votre application de simulation basée sur les conteneurs à RoboMaker et exécuter les simulations sans avoir à mettre en service, configurer ou gérer une infrastructure. Le service prend en charge la création d'environnement de simulation dans WorldForge pour les formats d'environnements compatibles avec Gazebo.
Q : Qu'est-ce qu'une application robotique dans RoboMaker ?
R : Une application robotique dans RoboMaker fait référence à l'application intergicielle (comme ROS) que vous exécuterez sur un robot physique. Pour pouvoir utiliser RoboMaker Simulation, vous devez écrire le code source de votre application de robot selon l'architecture X86.
Q : Qu'est-ce qu'une application de simulation dans RoboMaker ?
R : Une application de simulation inclut un environnement de simulation 3D et des plugins de simulation qui contrôlent le mouvement d'un robot dans un environnement de simulation. Comme pour une application robotique, vous devez créer le code source de votre application de simulation sur une architecture X86 afin d'utiliser RoboMaker Simulation.
Q : Comment démarrer avec RoboMaker Simulation ?
R : Vous démarrez avec RoboMaker Simulation en créant une application robotique et/ou l'application de simulation. Les applications se lient à votre code stocké dans un compartiment Amazon S3. Vous pouvez ensuite créer une tâche de simulation pour exécuter votre application de simulation et votre application robotique sur l'infrastructure entièrement gérée de RoboMaker.
Q : Qu'est-ce qu'une tâche de simulation ?
R : Une tâche de simulation est la principale ressource de service dans RoboMaker Simulation. Vous exécutez vos charges de travail de simulation sur RoboMaker en créant une tâche de simulation, met en service et gère automatiquement l'infrastructure de calcul pour vous. Pour en savoir plus sur la création d'une tâche de simulation, consultez notre documentation.
Q : Qu’est-ce qu’un lot de tâches de simulation ?
R : Un lot de tâche de simulation est un ensemble de demandes de tâches de simulation. Vous pouvez créer un lot de tâches de simulation en utilisant l'API d’AWS RoboMaker. Un lot de tâches de simulation vous permet de soumettre plusieurs demandes de tâches de simulation via un seul appel d’API et offre une fonctionnalité de mise en file d'attente pour toutes les demandes soumises.
Q : Quels sont les outils que j'utilise pour créer mon application robotique et mon application de simulation ?
R : Vous pouvez utiliser des outils en conteneur que vous connaissez déjà pour développer et empaqueter votre code dans des images conformes à l'Open Container Initiative (OCI) et le stocker dans Amazon Elastic Container Registry (ECR). Vous pouvez utiliser ces images pour créer une application robotique et une application de simulation RoboMaker.
Q : Qu'est-ce que la gestion des versions d'une application ?
R : RoboMaker prend en charge le contrôle de version des applications de robot et des applications de simulation afin que vous puissiez contrôler l’implémentation utilisée par vos robots et vos simulations. Une version est un instantané numéroté de votre application de robot ou de l'application de simulation que vous pouvez créer afin de l'utiliser dans différentes parties de votre flux de travail de développement, comme à l’étape du développement, du déploiement en version bêta et de la production.
Q : Puis-je supprimer une version particulière d'une application de robot ou d'une application de simulation ?
R : Oui, vous pouvez supprimer une version d'une application ou toutes ses versions.
Q : RoboMaker stocke-t-il mon application robotique et mon application de simulation ?
R : Non, RoboMaker ne stocke pas votre application robotique ni votre application de simulation. Vous chargez vos applications vers votre compartiment S3 et vous faites référence au chemin d'accès aux objets S3 lors de la création d'une application robotique et d'une application de simulation.
Q : Quel est le comportement d'une tâche de simulation en cas d'échec ?
R : Vous pouvez configurer le comportement d'échec de votre tâche de simulation dans les modes « failed » (échec) ou « continue » (continuer). En mode « failed », votre tâche de simulation échoue, et l'infrastructure sous-jacente est libérée en cas d’échec au cours de l’exécution de la tâche de simulation. En mode « continue », votre tâche de simulation échoue, mais l'infrastructure sous-jacente est conservée en cas d’échec au cours de l’exécution de la tâche de simulation. Le mode « continue » vous permet de résoudre de façon plus approfondie une erreur de tâche de simulation à l'aide de l'outil de ligne de commande. Dans ce mode, des frais RoboMaker Simulation continuent d'être facturés jusqu'à la fin de la tâche.
Q : Quand dois-je redémarrer une tâche de simulation ?
R : Le redémarrage d'une tâche de simulation peut être utilisé pour un développement itératif rapide. Le redémarrage d'une tâche de simulation est plus rapide que la création d'une nouvelle tâche de simulation, car il ne nécessite pas de provisionnement ni de configuration des ressources en arrière-plan. Lors du développement d'applications robotiques, vous pouvez utiliser la fonction de redémarrage de tâche de simulation pour tester rapidement votre code lorsque vous itérez dans les modifications du code.
Q : En quoi le redémarrage d'une tâche de simulation est-il différent du clonage d'une tâche de simulation ?
R : Le redémarrage d'une tâche de simulation est utilisé pour un test d'itération rapide, et la tâche de simulation mise à jour s'exécute sur les mêmes ressources d'infrastructure allouées et gérées par RoboMaker. Le clonage d'une tâche de simulation utilise les mêmes configurations que la tâche existante pour créer une nouvelle tâche. Cela déclenche l’allocation et la configuration des ressources d'infrastructure en arrière-plan, ce qui peut prendre quelques minutes.
Q : Pourquoi dois-je fournir un rôle AWS Identity and Access Management (IAM) dans une tâche de simulation ?
R : Grâce au rôle IAM, RoboMaker Simulation a accès aux ressources spécifiées dans votre tâche de simulation. Par exemple, votre compartiment S3 dans lequel RoboMaker doit écrire les journaux de simulation.
Q : Quelle est la durée de la simulation ?
R : La durée de la simulation définit la durée pendant laquelle la tâche de simulation doit être exécutée jusqu'à son arrêt. La durée est basée sur le temps à l’horloge par rapport au temps de simulation.
Q : Ma tâche de simulation est-elle exécutée en temps réel ?
R : RoboMaker Simulation tente d'exécuter votre tâche de simulation aussi rapidement que possible. Vous pouvez également utiliser les paramètres « real time update rate » (vitesse de mise à jour en temps réel) et « max step size » (taille d'étape maximale) dans la configuration de votre environnement Gazebo pour contrôler la vitesse d'exécution de la tâche de simulation. Consultez la page de tarification pour plus de détails.
Q : Comment suis-je facturé pour RoboMaker Simulation ?
R : Vous êtes facturé pour la simulation WorldForge en fonction du nombre d'environnements de simulation que vous générez et exportez. La simulation vous est facturée en fonction de la durée de votre tâche de simulation et des ressources UC/mémoire utilisées par cette dernière. Consultez la page de tarification pour plus de détails.
Q : RoboMaker Simulation est-il facturé en fonction du temps à l'horloge ou du temps de simulation ?
R : Votre tâche de simulation peut s'exécuter plus rapidement ou plus lentement qu'en temps réel, ou en temps réel. Les frais RoboMaker Simulation sont calculés en fonction du temps à l'horloge. Par conséquent, la vitesse de la simulation n'a aucune incidence sur la facturation. Consultez la page de tarification pour plus de détails.
La simulation WorldForge
Q : Qu’est-ce qu’un environnement de simulation ?
R : Un environnement de simulation est le modèle virtuel d'un environnement tel qu'une maison. Un environnement de simulation est nécessaire pour effectuer des simulations, et il comprend les informations géométriques, graphiques et physiques d'un environnement modélisé.
Q : Pourquoi utiliser la fonction WorldForge ?
R : La construction d'un environnement de simulation peut être compliquée, coûteuse et chronophage, et nécessite également des compétences spécialisées dans la modélisation 3D et les moteurs de simulation. Si quelques entreprises ont le temps et les ressources nécessaires pour créer un environnement de simulation unique, la création d'un nombre suffisant d’environnements permettant d'adapter efficacement la simulation aux charges de travail, telles que les tests de régression et l'apprentissage par renforcement, est excessivement difficile et coûteuse.
RoboMaker WordForge permet de créer automatiquement des centaines d’environnement de simulation prédéfinis et aléatoires qui reproduisent les conditions réelles sans avoir à investir en ingénierie ni à gérer une infrastructure de génération d’environnement.
Q: Comment démarrer avec la simulation WorldForge ?
R: Vous démarrez avec la simulation WorldForge en créant un modèle d’environnement, soit à partir de zéro, soit à partir d'un des exemples de modèles fournis par RoboMaker. Avec un modèle d'environnement, vous pouvez ensuite générer un ou plusieurs environnements de simulation en créant une tâche de génération d'environnement. Si vous souhaitez utiliser les environnements générés dans une tâche de simulation RoboMaker ou dans un environnement local, vous pouvez le faire en créant une tâche d'exportation d'environnement qui exporte un environnement spécifique vers votre compartiment Simple Storage Service (Amazon S3) sous la forme d'un paquet ROS et dans un format .zip.
Q : Qu'est-ce qu'un modèle d'environnement de simulation ?
R : Un modèle d’environnement de simulation définit les spécifications des environnements de simulation. Par exemple, vous pouvez définir le plan, les pièces et le mobilier dans un modèle d’environnement pour générer un ensemble d’environnements résidentiels intérieurs. Un modèle d’environnement ne définit pas précisément un environnement de simulation unique. En fait, un modèle d’environnement peut générer plusieurs environnements de simulation avec un certain caractère aléatoire, comme des tailles de pièces et des meubles aléatoires. Les spécifications d'un modèle d’environnement définissent les limites de ce caractère aléatoire.
Q : Qu’est-ce qu’une tâche de génération d’environnement ?
R : Une tâche de génération d’environnement génère un ou plusieurs environnements de simulation à partir d'un modèle d’environnement. Lorsque vous créez une tâche de génération d’environnement, vous pouvez spécifier le nombre de variantes d’environnement dans deux dimensions : plans et intérieurs. Par exemple, 2 plans avec 2 variantes d’intérieur par plan produisent 4 (2 x 2) environnements uniques.
Q :Qu’est-ce qu’une tâche d’exportation d’environnement ?
R: Une tâche d'exportation d'environnement exporte un environnement généré sous forme d'un paquet ROS et dans un format .zip vers votre compartiment Simple Storage Service (Amazon S3). Vous créez une tâche d'exportation d'environnement lorsque vous devez utiliser l'environnement généré avec un environnement local ou les environnements générés avec l'exécution de la simulation RoboMaker.
AWS RoboMaker est facturé en tarification à l’utilisation, sans frais minimum.
