Extensions cloud pour ROS

Q : Quelles sont les extensions cloud RoboMaker pour ROS ?

R : AWS RoboMaker fournit des extensions de cloud pour ROS afin que vous puissiez décharger vers le cloud les processus informatiques plus gourmands en ressources, généralement nécessaires aux applications de robotique intelligente, et libérer des ressources de calcul locales. RoboMaker fournit chacune de ces extensions de service de cloud computing sous forme de packages ROS open source. Vous pouvez ainsi créer des fonctions sur votre robot en tirant parti des API de cloud, le tout dans un cadre logiciel familier.

Q : Quelles extensions cloud sont prises en charge ?

R : Les extensions de cloud actuellement prises en charge sont Amazon CloudWatch Logs, Amazon CloudWatch Metrics, Amazon Polly, Amazon Lex, Amazon Kinesis Videos Streams et Amazon Rekognition.

Q : Dois-je payer pour utiliser des extensions cloud RoboMaker ?

R : Les extensions cloud RoboMaker sont open source sous la licence Apache 2.0 et sont gratuites. Vous serez toutefois facturé séparément lorsque vous appelez des services correspondants tels que Amazon Rekognition ou Amazon Kinesis Video Streams à partir de ces extensions. Consultez la page de tarification pour plus de détails.

Environnement de développement

Q : Qu'est-ce que l'environnement de développement RoboMaker ?

R : L'environnement de développement RoboMaker est un environnement personnalisé dans AWS Cloud9 pour le développement robotique. Cet environnement est livré avec ROS pré-installé et inclut des exemples d'applications. Cet environnement est également intégré à d'autres fonctionnalités Robomaker, telles que la simulation, afin que vous puissiez utiliser ces fonctionnalités à partir de l'interface de l'environnement de développement.

Q : Quels types d'instances sont pris en charge par l'environnement de développement RoboMaker ?

R : L'environnement de développement RoboMaker prend en charge tous les types d'instance AWS Cloud9, à l'exception de l'instance T2, qui ne dispose pas de ressources suffisantes pour exécuter ROS.

Q : Dois-je payer pour utiliser l'environnement de développement RoboMaker ?

R  : L'instance EC2 sous-jacente et le stockage EBS de l'environnement de développement RoboMaker sous-jacent vous sont facturés, et il n’y a aucun frais supplémentaire. Consultez la page de tarification pour plus de détails.

Simulation

Q : Qu’est-ce que la simulation RoboMaker ?

R : La simulation RoboMaker est un service entièrement géré qui vous permet d'exécuter des tâches de simulation sans provisionner ni gérer aucune infrastructure.

Q : Que puis-je faire avec la simulation RoboMaker ?

R : Vous pouvez utiliser la simulation RoboMaker pour plusieurs cas d’utilisation. Par exemple, vous pouvez utiliser la simulation RoboMaker pour générer des données d'image synthétique ou lidar pour le développement ou le test d'algorithmes, pour former des modèles machine learning, pour effectuer des tests de régresstion d’applications de robot et comme outil de test lors du développement d'applications.

Q : Quels sont les moteurs pris en charge par la simulation RoboMaker ?

R : Le moteur de simulation par défaut de Robomaker est le moteur open source Gazebo. Le moteur physique par défaut est ODE (Open Dynamics Engine). Le moteur de rendu par défaut est OGRE (Object-Oriented Graphics Rendering Engine).

Q : Quels sont les outils pris en charge par la simulation RoboMaker ?

R : La simulation RoboMaker prend en charge le client Gazebo pour l’interaction avec une tâche de simulation en cours d’exécution, rviz pour la visualisation des données de capteur, rqt pour l’exécution de divers outils d’interface graphique et la ligne de commande pour l’interaction avec l’application de robot en cours d’exécution.

Q : Quelles sont les fonctionnalités de journalisation et de surveillance de la simulation RoboMaker ?

R : La simulation RoboMaker est intégrée à Amazon CloudWatch Metrics afin que vous puissiez surveiller les métriques de service comme des facteurs en temps réel à partir de la console CloudWatch. En outre, vous pouvez utiliser le package Amazon CloudWatch Metrics fourni par les extensions cloud RoboMaker dans votre application de robot pour émettre des métriques en temps réel, telles que le niveau de la batterie du robot, sa vitesse et la collision lors d'une tâche de simulation.

La simulation RoboMaker est également intégrée à Amazon CloudWatch Logs. Vous pouvez avoir des instructions stdout dans votre application robot et la simulation RoboMaker enregistrera ces messages dans votre groupe de journaux CloudWatch lors d'une exécution de simulation. Cette fonctionnalité vous aide à déboguer votre application robot durant le développement de l'application.

Vous pouvez activer la simulation RoboMaker pour inscrire ros bag aux journaux durant l'exécution d'une tâche de simulation. Le journal sera envoyé vers votre compartiment S3. Vous pouvez utiliser ros bag pour analyser et déboguer le transfert de messages de l'application robot.

Q : Qu’est-ce qu’une tâche de simulation ?

R : La tâche de simulation est l’entité principale dans la simulation RoboMaker. Vous exécutez vos charges de travail de simulation sur RoboMaker en créant une tâche de simulation.

Q : Qu’est-ce qu’une application robot ?

R : Une application robot fait référence à l'application basée sur le ROS que vous exécuterez sur un robot physique. Pour pouvoir utiliser la simulation RoboMaker, vous devez écrire le code source de votre application de robot selon l'architecture X86.

Q : Qu’est-ce qu’une application de simulation ?

R  : Une application de simulation inclut un monde de simulation 3D et des plug-ins Gazebo qui contrôlent le mouvement d'un robot dans un monde de simulation. Le format par défaut du monde de simulation Gazebo est .sdf. De façon similaire à une application robot, vous devez écrire le code source de votre application de simulation sur une architecture X86 pour pouvoir utiliser la simulation RoboMaker.

Q : Qu’est-ce que le contrôle de version de l’application ?

R : RoboMaker prend en charge le contrôle de version des applications de robot et des applications de simulation afin que vous puissiez contrôler l’implémentation utilisée par vos robots et vos simulations. Une version est un instantané numéroté de votre application de robot ou de l'application de simulation que vous pouvez créer afin de l'utiliser dans différentes parties de votre flux de travail de développement, comme à l’étape du développement, du déploiement en version bêta et de la production.

Q : Puis-je supprimer une version particulière d'une application de robot ou d'une application de simulation ?

R : Oui, vous pouvez supprimer une version particulière d'une application ou toutes les versions d'une application.

Q : RoboMaker stocke-t-il mon application de robot et mon application de simulation ?

R : Non, RoboMaker ne stocke pas votre application de robot ni votre application de simulation. Vous devrez télécharger vos applications sur votre compartiment S3 et vous reporter au chemin d'accès aux objets S3 lors de la création d'une application de robot et d'une application de simulation.

Q : Quel est le comportement d'une tâche de simulation en cas d’échec ?

R : Vous pouvez configurer le comportement d'échec de votre tâche de simulation dans les modes « échec » ou « continuer ». En mode échec, votre tâche de simulation échouera et l'infrastructure sous-jacente sera libérée s’il y a un échec durant l'exécution de la tâche de simulation. En mode continuer, votre travail de simulation échouera mais l'infrastructure sous-jacente sera conservée s’il y a un échec durant l'exécution de la tâche de simulation. Le mode continuer vous permet de dépanner de façon plus approfondie une erreur de tâche de simulation à l'aide de l'outil de ligne de commande. Notez que les frais de simulation RoboMaker continueront à être facturés en mode Continu jusqu'à la fin de la tâche.

Q : Quand dois-je redémarrer une tâche de simulation ?

R : Le redémarrage d'une tâche de simulation peut être utilisé pour un développement itératif rapide. Le redémarrage d'une tâche de simulation est plus rapide que la création d'une nouvelle tâche de simulation, car il ne nécessite pas de provisionnement ni de configuration des ressources en arrière-plan. Lors du développement d'applications robotiques, vous pouvez utiliser la fonction de de redémarrage de tâche de simulation pour tester rapidement votre code lors vous y apportez des modifications.

Q : En quoi le redémarrage d'une tâche de simulation est-il différent du clonage d'une tâche de simulation ?

R : Le redémarrage d'une tâche de simulation est utilisé pour un test d'itération rapide et la tâche de simulation mise à jour s'exécute sur les mêmes ressources d'infrastructure fournies et gérées par RoboMaker. Le clonage d'une tâche de simulation utilise les mêmes configurations que la tâche existante pour créer une nouvelle tâche. Cela déclenche le provisionnement et la configuration des ressources d'infrastructure en arrière-plan, ce qui peut prendre quelques minutes.

Q : Pourquoi dois-je fournir un rôle IAM dans une tâche de simulation ?

R : Le rôle IAM fournit un accès de simulation RoboMaker aux ressources spécifiées dans votre tâche de simulation. Par exemple, votre compartiment S3 dans lequel RoboMaker doit écrire les journaux de simulation.

Q : Quelle est la durée de la simulation ?

R : La durée de la simulation définit la durée pendant laquelle la tâche de simulation doit être exécutée jusqu'à son arrêt. La durée est basée sur le temps à l’horloge par rapport au temps de simulation.

Q : Ma tâche de simulation est-elle exécutée en temps réel ?

R : La simulation RoboMaker tente d’exécuter votre tâche de simulation aussi rapidement que possible. Vous pouvez également utiliser les paramètres « real time update rate » et « max step size » dans la configuration de votre monde Gazebo pour contrôler la vitesse d'exécution de la tâche de simulation.

Q : La simulation RoboMaker est-elle facturée en fonction du temps à horloge ou du temps de simulation ?

R : Votre tâche de simulation peut s'exécuter plus rapidement ou plus lentement qu'en temps réel, ou en temps réel. Les frais de simulation RoboMaker sont calculés en fonction du temps à l’horloge, donc la vitesse de la simulation n’a aucune incidence sur la facturation. Consultez la page de tarification pour plus de détails.

Gestion de flotte

Q : Qu’est-ce la gestion de flotte RoboMaker ?

R : La gestion de flotte RoboMaker vous permet de créer des robots, de les enregistrer dans une flotte, et puis de déployer une application robotique dans une flotte.

Q : Quelles sont les spécifications matérielles minimales requises pour utiliser la gestion de flotte RoboMaker ?

R : La gestion de flotte RoboMaker repose sur AWS Greengrass et répond aux mêmes exigences minimales en matière de spécifications matérielles qu'AWS Greengrass. Voir les questions fréquentes (FAQ) AWS Greengrass correspondantes pour plus d'informations.

Q : Comment associer un robot physique à la gestion de flotte RoboMaker ?

R : Vous devez d'abord créer un robot à partir de la console RoboMaker, puis télécharger les certificats correspondants pour ce robot et cet agent basé sur AWS Greengrass. Vous suivrez ensuite les étapes pour installer l'agent et le certificat sur votre robot physique. Une fois installé et connecté, votre robot physique sera associé au robot que vous avez créé dans la console RoboMaker.

Q : Qu'est-ce qu'une flotte ?

R : Une flotte est un groupe de robots. Vous pouvez librement enregistrer ou désenregistrer des robots existants dans une flotte. Une tâche de déploiement dans RoboMaker Fleet Management est définie pour une flotte particulière et chaque robot ne peut appartenir qu'à une seule flotte.

Q : Comment suis-je facturé pour mon utilisation de la gestion de flotte RoboMaker ?

R : La gestion de flotte RoboMaker est intégrée à AWS Greengrass et vous êtes facturé selon le tarif standard AWS Greengrass. Il n’y a aucun frais supplémentaire pour la gestion de flotte RoboMaker. Consultez la page de tarification pour plus de détails.

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AWS RoboMaker est facturé en tarification à l’utilisation, sans frais minimum.

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