시뮬레이션

Q: AWS RoboMaker 시뮬레이션이란 무엇입니까?

A: AWS RoboMaker 시뮬레이션은 인프라를 프로비저닝하거나 관리할 필요 없이 손쉽게 시뮬레이션 월드를 생성하고 시뮬레이션 작업을 실행할 수 있도록 하는 완전관리형 서비스입니다.

Q: RoboMaker 시뮬레이션으로 무엇을 할 수 있습니까?

A: RoboMaker 시뮬레이션에 맞는 여러 사용 사례가 있습니다. RoboMaker 시뮬레이션을 사용하여 자동화된 방식으로 로보틱스 애플리케이션을 테스트하고 반복적인 개발의 속도를 높일 수 있습니다. 이를 사용하여 알고리즘 개발을 위한 가상 이미지 또는 라이다 데이터를 생성할 수도 있습니다. 또한 RoboMaker 시뮬레이션을 사용하여 강화 학습을 이용하는 기계 학습 모델을 훈련할 수 있습니다.

Q: RoboMaker 시뮬레이션의 주요 기능은 무엇입니까?

A: RoboMaker 시뮬레이션에는 WorldForge와 시뮬레이션 실행이라는 두 가지 주요 기능이 있습니다. RoboMaker WordForge를 사용하면 엔지니어링 투자나 월드 생성 인프라 관리 없이도 현실 세계의 상황을 복제하는 수백 개의 사전 정의된 무작위 시뮬레이션 월드를 자동으로 생성할 수 있습니다. 시뮬레이션 실행은 어떤 규모에서든 시뮬레이션을 실행할 수 있는 완전관리형 컴퓨팅 인프라를 제공합니다.

Q: RoboMaker 시뮬레이션 실행에서 지원되는 시뮬레이션 엔진은 무엇입니까?

A: RoboMaker 시뮬레이션 실행은 기본적으로 오픈 소스 Gazebo 엔진을 지원하며, WorldForge는 Gazebo 호환 월드 형식을 지원합니다. Gazebo의 기본 물리 엔진은 ODE(Open Dynamics Engine)입니다. Gazebo의 기본 렌더링 엔진은 OGRE(Object-Oriented Graphics Rendering Engine)입니다.

시뮬레이션 WorldForge

Q: 시뮬레이션 월드란 무엇입니까?

A: 시뮬레이션 월드는 주택 등의 환경에 대한 가상 모델입니다. 시뮬레이션을 실행하려면 시뮬레이션 월드가 필요하며 여기에는 모델링된 환경의 형상, 시각 및 물리 정보가 포함됩니다.

Q: WorldForge를 사용해야 하는 이유는 무엇입니까?

A: 시뮬레이션 월드를 구축하는 것은 어렵고, 비용과 시간이 많이 소요되며, 3D 모델링 및 시뮬레이션 엔진 분야의 전문 기술도 필요로 합니다. 단일 시뮬레이션 월드를 생성할 수 있는 시간과 리소스를 갖춘 회사도 일부 있지만, 회귀 테스트 및 강화 학습과 같은 워크로드를 위해 시뮬레이션을 효과적으로 확장할 수 있을 만큼 충분한 시뮬레이션 월드를 구축하기란 굉장히 어렵고 비용도 막대하게 듭니다.

RoboMaker WordForge를 사용하면 엔지니어링 투자, 전문적인 설계 기술 또는 월드 생성 인프라 관리 없이도 현실 세계의 상황을 복제하는 수백 개의 사전 정의된 무작위 시뮬레이션 월드를 자동으로 생성할 수 있습니다.

Q: 시뮬레이션 WorldForge를 시작하려면 어떻게 해야 합니까?

A: 처음부터 또는 RoboMaker가 제공하는 샘플 템플릿 중 하나를 기반으로 월드 템플릿을 생성하여 시뮬레이션 WorldForge를 시작할 수 있습니다. 월드 템플릿이 있으면 월드 생성 작업을 생성하여 하나 이상의 시뮬레이션 월드를 생성할 수 있습니다. WorldForge는 RoboMaker 시뮬레이션 실행과 통합되어 있으므로 생성한 월드를 RoboMaker 시뮬레이션 작업에서 손쉽게 사용할 수 있습니다. 시뮬레이션 월드를 로컬 환경에서 사용하기 위해 내보내려면 지정된 월드를 ROS 패키지 및 .zip 형식으로 Amazon S3 버킷에 내보내는 월드 내보내기 작업을 생성하면 됩니다.

Q: 시뮬레이션 월드 템플릿이란 무엇입니까?

A: 시뮬레이션 월드 템플릿은 시뮬레이션 월드의 사양을 정의합니다. 예를 들어 일련의 실내 주거 월드를 생성하기 위한 월드 템플릿에서는 평면도, 방 및 가구를 정의할 수 있습니다. 월드 템플릿은 단일 시뮬레이션 월드를 정확히 정의하는 것이 아니라, 방 크기나 가구 같은 몇 가지 면에서 임의성이 있는 여러 시뮬레이션 월드를 생성하기 위한 것입니다. 월드 템플릿의 사양은 이러한 임의성의 경계를 정의합니다.

Q: 월드 생성 작업이란 무엇입니까?

A: 월드 생성 작업에서는 월드 템플릿을 사용하여 하나 이상의 시뮬레이션 월드를 생성합니다. 월드 생성 작업을 생성할 때는 평면도와 인테리어라는 두 가지 차원을 기반으로 월드의 변형 수를 지정할 수 있습니다. 예를 들어 평면도가 2개이고 평면도마다 2개씩의 인테리어 변형이 있다면 4개(2 * 2)의 고유한 월드가 생성될 수 있습니다.

Q: 월드 내보내기 작업이란 무엇입니까?

A: 월드 내보내기 작업에서는 생성된 월드를 ROS 패키지 및 .zip 형식으로 Amazon S3 버킷에 내보냅니다. 생성된 월드를 로컬 환경에서 사용해야 하는 경우에 월드 내보내기 작업을 생성합니다. 생성된 월드를 RoboMaker 시뮬레이션 실행을 통해 사용할 경우에는 내보내기가 필요하지 않습니다.

시뮬레이션 실행

Q: RoboMaker에서 로봇 애플리케이션이란 무엇입니까?

A: RoboMaker에서 로봇 애플리케이션이란 실제 로봇에서 실행될 ROS 기반 애플리케이션을 나타냅니다. RoboMaker 시뮬레이션 실행과 함께 사용하려면 로봇 애플리케이션 소스 코드를 X86 아키텍처로 빌드해야 합니다.

Q: RoboMaker에서 시뮬레이션 애플리케이션이란 무엇입니까?

A: 시뮬레이션 애플리케이션에는 3D 시뮬레이션 월드와 시뮬레이션 월드에서 로봇의 움직임을 제어하는 Gazebo 플러그인이 포함되어 있습니다. Gazebo 시뮬레이션 월드의 기본 형식은 .sdf입니다. 로봇 애플리케이션의 경우와 마찬가지로, RoboMaker 시뮬레이션 실행과 함께 사용하려면 시뮬레이션 애플리케이션 소스 코드를 X86 아키텍처로 빌드해야 합니다.

Q: RoboMaker 시뮬레이션 실행을 시작하려면 어떻게 해야 합니까?

A: 로봇 애플리케이션이나 시뮬레이션 애플리케이션을 생성하여 RoboMaker 시뮬레이션 실행을 시작할 수 있습니다. 애플리케이션은 Amazon S3 버킷에 저장된 코드에 연결됩니다. 그런 다음 RoboMaker의 완전관리형 인프라에서 시뮬레이션 애플리케이션과 로봇 애플리케이션을 실행하는 시뮬레이션 작업을 생성할 수 있습니다.

Q: 시뮬레이션 작업이란 무엇입니까?

A: 시뮬레이션 작업은 RoboMaker 시뮬레이션 실행의 주요 서비스 리소스입니다. RoboMaker에서 시뮬레이션 워크로드를 실행하기 위해서는 컴퓨팅 인프라를 자동으로 프로비저닝하고 관리하는 시뮬레이션 작업을 생성합니다. 설명서에서 시뮬레이션 작업 생성에 대해 자세히 알아보십시오.

Q: 시뮬레이션 작업 배치란 무엇입니까?

A: 시뮬레이션 작업 배치는 시뮬레이션 작업 요청의 모음입니다. AWS RoboMaker의 API를 사용하여 새 시뮬레이션 작업 배치를 생성할 수 있습니다. 시뮬레이션 작업 배치를 사용하면 여러 시뮬레이션 작업 요청을 단일 API 호출을 통해 제출할 수 있으며 제출된 모든 요청에 대한 대기열 기능도 제공됩니다.

Q: 로봇 애플리케이션 및 시뮬레이션 애플리케이션을 빌드하는 데 어떤 도구를 사용해야 합니까?

A: Colcon 도구를 사용하여 로봇 애플리케이션과 시뮬레이션 애플리케이션을 빌드하고 번들링하십시오. 여기에는 RoboMaker 컴퓨팅 인프라에서 애플리케이션을 성공적으로 실행하는 데 필요한 모든 종속 패키지가 포함됩니다. 자세한 내용은 설명서를 참조하십시오.

Q: 애플리케이션 버전 관리란 무엇입니까?

A: RoboMaker는 로봇 애플리케이션 및 시뮬레이션 애플리케이션의 버전 관리를 지원합니다. 따라서 로봇과 시뮬레이션에서 사용하는 구현을 제어할 수 있습니다. 버전은 개발, 베타 배포 및 프로덕션과 같은 개발 워크플로의 각기 다른 부분에서 사용할 수 있도록 생성한 로봇 애플리케이션 또는 시뮬레이션 애플리케이션의 숫자가 지정된 스냅샷입니다.

Q: 특정 버전의 로봇 애플리케이션 또는 시뮬레이션 애플리케이션을 삭제할 수 있습니까?

A: 예. 애플리케이션의 특정 버전 또는 모든 버전을 삭제할 수 있습니다.

Q: RoboMaker가 사용자의 로봇 애플리케이션 및 시뮬레이션 애플리케이션을 저장합니까?

A: 아니요. RoboMaker는 로봇 애플리케이션 또는 시뮬레이션 애플리케이션을 서비스에 저장하지 않습니다. 애플리케이션을 S3 버킷에 업로드한 후, 로봇 애플리케이션 및 시뮬레이션 애플리케이션 생성 시 해당 S3 객체 경로를 참조해야 합니다.

Q: RoboMaker 시뮬레이션 실행에서 지원되는 도구는 무엇입니까?

A: RoboMaker 시뮬레이션 실행에서는 실행 중인 시뮬레이션 작업과의 상호 작용을 위해 Gazebo 클라이언트, 센서 데이터 시각화를 위해 rviz를, 다양한 GUI 도구를 실행하기 위해 rqt를, 실행 중인 로봇 애플리케이션과의 상호 작용을 위해 명령줄을 지원합니다.

Q: RoboMaker 시뮬레이션 실행에 있는 로깅 및 모니터링 기능은 무엇입니까?

A: RoboMaker 시뮬레이션 실행은 Amazon CloudWatch 지표와 통합되어 있습니다. 따라서 CloudWatch 콘솔에서의 실시간 요인과 같은 서비스 지표를 모니터링할 수 있습니다. 추가로 로봇 애플리케이션에서 RoboMaker ROS 클라우드 확장 프로그램이 제공하는 Amazon CloudWatch 지표 패키지를 활용하여 시뮬레이션 작업 실행 도중 로봇 배터리 레벨, 속도, 충돌과 같은 실시간 지표를 확인할 수 있습니다.

RoboMaker 시뮬레이션 실행은 Amazon CloudWatch Logs와도 통합되어 있습니다. 로봇 애플리케이션에서 stdout 문을 사용할 수 있으며, RoboMaker 시뮬레이션은 시뮬레이션 실행 도중 이러한 메시지를 CloudWatch 로그 그룹에 로깅합니다. 이 기능은 애플리케이션 개발 시 로봇 애플리케이션 디버깅에 도움이 됩니다.

RoboMaker 시뮬레이션 실행 시 시뮬레이션 작업 실행 도중의 rosbag을 로깅하도록 할 수 있습니다. 로그는 S3 버킷으로 전송됩니다. rosbag을 사용하여 로봇 애플리케이션의 메시지 전달을 분석 및 디버깅할 수 있습니다.

Q: 시뮬레이션 작업의 오류 동작은 무엇입니까?

A: 시뮬레이션 작업의 오류 동작을 실패 또는 진행 모드로 구성할 수 있습니다. 실패 모드에서는 시뮬레이션 작업이 실패하며, 시뮬레이션 작업 실행 도중 오류가 발생한 경우 기본 인프라가 해제됩니다. 진행 모드에서는 시뮬레이션 작업이 실패하지만, 시뮬레이션 작업 실행 도중 오류가 발생한 경우에도 기본 인프라가 유지됩니다. 진행 모드에서는 명령줄 도구를 사용하여 시뮬레이션 작업 오류를 해결할 수 있습니다. 진행 모드에서는 사용자가 작업을 중단할 때까지 RoboMaker 시뮬레이션 요금이 계속 부과됩니다.

Q: 언제 시뮬레이션 작업을 재시작합니까?

A: 빠른 반복적 개발에 시뮬레이션 작업 재시작을 사용할 수 있습니다. 시뮬레이션 작업을 재시작하는 것이 새 시뮬레이션 작업을 생성하는 것보다 더 빠른데, 이는 백그라운드에서의 리소스 프로비저닝과 구성이 필요하지 않기 때문입니다. 로보틱스 애플리케이션 개발 도중 시뮬레이션 작업 재시작 기능을 사용하여 빠르게 코드를 테스트하면서 반복해서 코드를 변경할 수 있습니다.

Q: 시뮬레이션 작업 재시작은 시뮬레이션 작업 복제와 어떻게 다릅니까?

A: 시뮬레이션 작업 재시작은 빠른 반복 테스트에 사용되며 업데이트된 시뮬레이션 작업은 RoboMaker에서 프로비저닝 및 관리하는 것과 동일한 인프라 리소스에서 실행됩니다. 시뮬레이션 작업 복제는 기존 작업의 동일한 구성을 사용하여 새 작업을 생성합니다. 백그라운드에서 인프라 리소스 프로비저닝 및 구성이 트리거되므로, 몇 분 정도가 소요될 수 있습니다.

Q: 시뮬레이션 작업에서 AWS Identity and Access Management(IAM) 역할을 제공해야 하는 이유는 무엇입니까?

A: IAM 역할은 RoboMaker 시뮬레이션이 사용자가 시뮬레이션 작업에서 지정한 리소스에 액세스할 수 있도록 합니다. 예를 들어 Robomaker가 S3 버킷에 액세스해 시뮬레이션 로그를 쓸 수 있습니다.

Q: 시뮬레이션 기간이란 무엇입니까?

A: 시뮬레이션 기간은 중단 시까지 실행되어야 하는 시뮬레이션 작업의 시간을 정의합니다. 기간은 벽시계 시간과 시뮬레이션 시간의 비교를 기반으로 합니다.

Q: 시뮬레이션 작업이 실시간으로 실행됩니까?

A: RoboMaker 시뮬레이션은 가급적 빠르게 시뮬레이션 작업을 실행하려 합니다. Gazebo 월드 구성에서 "실시간 업데이트 속도" 및 "최대 간격 속도" 설정을 사용하여 시뮬레이션 작업의 실행 속도를 제어할 수도 있습니다. 자세한 내용은 요금 페이지를 참조하십시오.

Q: RoboMaker 시뮬레이션 비용은 어떻게 청구됩니까?

A: 생성하고 내보내는 시뮬레이션 월드의 수에 따라 시뮬레이션 WorldForge 비용이 청구됩니다.  시뮬레이션 작업 기간과 시뮬레이션 작업에 사용된 CPU/메모리 리소스에 따라 시뮬레이션 실행 요금이 부과됩니다. 자세한 내용은 요금 페이지를 참조하십시오.

Q: RoboMaker 시뮬레이션 실행 요금은 벽시계 시간 또는 시뮬레이션 시간 중 무엇을 기준으로 청구됩니까?

A: 시뮬레이션 작업은 실시간보다 빠르거나 느리게 실행될 수도 있고 실시간으로 실행될 수도 있습니다. RoboMaker 시뮬레이션은 벽시계 시간을 기준으로 요금이 청구됩니다. 따라서 시뮬레이션 시간의 속도는 요금에 영향을 미치지 않습니다. 자세한 내용은 요금 페이지를 참조하십시오.

ROS용 클라우드 확장 프로그램

Q: RoboMaker ROS용 클라우드 확장 프로그램이란 무엇입니까?

A: RoboMaker는 ROS용 클라우드 확장 프로그램을 제공하여 지능형 로보틱스 애플리케이션에 일반적으로 필요한 리소스 집약적 컴퓨팅 프로세스를 클라우드로 오프로드하고 로컬 컴퓨팅 리소스를 절약할 수 있도록 합니다. RoboMaker는 이러한 클라우드 서비스 확장 프로그램을 오픈 소스 ROS 패키지로 제공합니다. 따라서 익숙한 소프트웨어 프레임워크에서 클라우드 API를 활용하여 로봇에 기능을 빌드할 수 있습니다.

Q: 지원되는 클라우드 확장 프로그램은 무엇입니까?

A: 현재 지원되는 클라우드 확장 프로그램은 Amazon CloudWatch Logs, Amazon CloudWatch Metrics, Amazon Polly, Amazon Lex, Amazon Kinesis Videos Streams, Amazon Rekognition 및 Amazon S3입니다. 자세한 내용은 리소스 페이지 또는 설명서를 참조하십시오.

Q: RoboMaker 클라우드 확장 프로그램 사용 시 요금이 부과됩니까?

A: RoboMaker 클라우드 확장 프로그램은 Apache 2.0 라이센스의 오픈 소스로 무료입니다. 하지만 이러한 확장 프로그램에서 Amazon Rekognition 또는 Amazon Kinesis Video Streams와 같은 서비스를 호출하는 경우 별도로 요금이 부과됩니다. 자세한 내용은 요금 페이지를 참조하십시오.

플릿 관리

Q: RoboMaker 플릿 관리란 무엇입니까?

A: RoboMaker 플릿 관리를 통해 로봇을 생성하고, 플릿에 로봇을 등록한 다음, 플릿에 로봇 애플리케이션을 배포할 수 있습니다.

Q: RoboMaker 플릿 관리를 사용하는 데 필요한 최소 하드웨어 사양은 어떻게 됩니까?

A: RoboMaker 플릿 관리는 AWS Greengrass에 구축되며, 하드웨어 사양 요구 사항은 AWS IoT Greengrass와 동일합니다. 자세한 내용은 해당하는 AWS IoT Greengrass FAQ를 참조하십시오.

Q: 실제 로봇을 RoboMaker 플릿 관리에 어떻게 연결합니까?

A: RoboMaker 콘솔에서 로봇을 먼저 만든 다음 로봇에 해당되는 인증서와 AWS Greengrass 기반 에이전트를 다운로드합니다. 그런 다음 단계에 따라 에이전트와 인증서를 실제 로봇에 설치합니다. 설치 후 연결이 완료되면 실제 로봇이 RoboMaker 콘솔에서 만든 로봇과 연결됩니다.

Q: 플릿이란 무엇입니까?

플릿은 로봇의 그룹입니다. 기존 로봇을 자유롭게 플릿에 등록하거나 등록 해제할 수 있습니다. RoboMaker 플릿 관리에서의 배포 작업은 특정 플릿에 대해 정의되며, 각 로봇은 하나의 플릿에만 속할 수 있습니다.

Q: RoboMaker 플릿 관리 사용 시 어떻게 요금이 청구됩니까?

A: RoboMaker 플릿 관리는 Greengrass와 통합되어 있으며, 표준 AWS Greengrass 요금이 적용됩니다. RoboMaker 플릿 관리 사용에 따른 추가 요금은 없습니다. 자세한 내용은 요금 페이지를 참조하십시오.

개발 환경

Q: RoboMaker 개발 환경이란 무엇입니까?

A: RoboMaker 개발 환경은 로보틱스 개발을 위한 AWS Cloud9 내 사용자 지정 통합 개발 환경(IDE)입니다. 이 IDE에는 ROS가 사전 설치되어 있으며 샘플 애플리케이션도 포함되어 있습니다. 또한 이 IDE는 시뮬레이션 등의 다른 RoboMaker 기능과도 통합되어 있으므로 IDE의 인터페이스에서 이러한 기능을 사용할 수 있습니다.

Q: RoboMaker 개발 환경에서 지원되는 인스턴스 유형은 무엇입니까?

A: RoboMaker 개발 환경은 모든 AWS Cloud9 인스턴스 유형을 지원합니다. 단, T2 인스턴스의 경우 ROS를 실행하기에 리소스가 충분하지 않으므로 예외입니다.

Q: RoboMaker 개발 환경 사용에 대해 요금이 청구됩니까?

A: RoboMaker 개발 환경의 기본 Amazon EC2 인스턴스 및 Amazon EBS 스토리지에 대해 요금이 청구되며, RoboMaker 사용에 따른 추가 요금은 없습니다. 자세한 내용은 요금 페이지를 참조하십시오.

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AWS RoboMaker 요금은 종량제로, 기본 요금이 없습니다.

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