模擬
問：什麼是 AWS RoboMaker 模擬？
答：AWS RoboMaker 模擬是一種全受管服務，使您可以輕鬆建立模擬世界並執行模擬任務，而無需佈建或管理任何基礎設施。
問：RoboMaker 模擬可以用來做什麼？
答：RoboMaker 模擬有多個使用案例。您可以使用 RoboMaker 模擬自動測試機器人應用程式，並加快開發疊代。您可以使用它來產生合成影像或 LiDAR 資料，以進行演算法開發。您還可以透過 RoboMaker 模擬來使用強化學習訓練機器學習模型。
問：RoboMaker 模擬的主要功能是什麼？
答：RoboMaker 模擬提供全受管的運算基礎設施，可執行任何規模的模擬。RoboMaker 模擬 WorldForge 可以自動建立數百個預定義的隨機模擬世界，它們可以模擬現實世界的條件，而無需進行工程投資或管理用於產生世界的基礎設施。
問：RoboMaker 模擬執行支援哪些模擬引擎？
RoboMaker 模擬支援您所選的任何模擬引擎。您可以將基於容器的模擬應用程式連接到 Robomaker 並執行模擬，而無需佈建、設定或管理任何基礎設施。該服務支援在 WorldForge 中為 Gazebo 相容的世界格式建立模擬世界。
問：什麼是 RoboMaker 中的機器人應用程式？
答：RoboMaker 中的機器人應用程式是指您將在實體機器人上執行的機器人中介軟體 (例如 ROS) 型應用程式。您需要將機器人應用程式原始程式碼建置為 X86 架構，才能使用 RoboMaker 模擬。
問：什麼是 RoboMaker 中的模擬應用程式？
答：模擬應用程式包含 3D 模擬世界與模擬器外掛程式，可控制機器人在模擬世界中的移動。類似機器人應用程式，您需要將模擬應用程式原始程式碼建置為 X86 架構，才能使用 RoboMaker 模擬。
問：如何開始使用 RoboMaker 模擬執行？
答：您可以透過建立機器人應用程式和/或模擬應用程式，來開始使用 RoboMaker 模擬執行。這些應用程式連結到儲存在 Amazon S3 儲存貯體中的程式碼。然後，您可以建立模擬任務，以在 RoboMaker 的全受管基礎設施上執行模擬應用程式和機器人應用程式。
問：什麼是模擬任務？
答：模擬任務是 RoboMaker 模擬執行中的主要服務資源。您可以透過建立模擬任務在 RoboMaker 上執行模擬工作負載，此任務將自動為您佈建和管理運算基礎設施。如需有關建立模擬任務的更多資訊，請參閱我們的文件。
問：什麼是模擬任務批次？
答：模擬任務批次是模擬任務請求的集合。您可以使用 AWS RoboMaker 的 API 建立新的模擬任務批次。模擬任務批次讓您可以透過單個 API 呼叫提交多個模擬任務請求，並為所有提交的請求提供佇列功能。
問：我要使用哪些工具來建立機器人應用程式和模擬應用程式？
答：您可以使用已經熟悉的容器工具來建置您的程式碼並將其封裝到符合 Open Container Initiative (OCI) 標準的映像中，並存放在 Amazon Elastic Conatiner Registry (ECR) 中。您可以使用這些映像來建立 RoboMaker 機器人應用程式和模擬應用程式。
問：什麼是應用程式版本控制？
答：RoboMaker 支援機器人應用程式與模擬應用程式的版本控制，所以您可以控制機器人和模擬要使用的實作。版本是機器人應用程式或模擬應用程式的編號快照，您可以在開發工作流程的不同部分 (例如開發、測試版部署和生產) 中建立它。
問：是否可以刪除機器人應用程式或模擬應用程式的特定版本？
答：是，您可以刪除應用程式的特定版本或應用程式的所有版本。
問：RoboMaker 是否會存放我的機器人應用程式和模擬應用程式？
答：否，RoboMaker 服務不會存放您的機器人應用程式或模擬應用程式。您將上傳應用程式到 S3 儲存貯體，並在機器人應用程式和模擬應用程式建立時參照 S3 物件路徑。
問：什麼是模擬任務的故障行為？
答：您可以將模擬任務的故障行為設定為故障或繼續。在故障模式中，如果模擬任務執行時有任何故障，您的模擬任務將失敗，而相依基礎架構將釋出。在繼續模式，如果模擬任務執行時有任何故障，您的模擬任務將失敗，但相依基礎架構將保留。繼續模式允許您使用命令列工具，對模擬任務故障做進一步的故障診斷。在繼續模式中，除非您終止任務，否則 RoboMaker 模擬會繼續收費。
問：何時重新啟動模擬任務？
答：重新啟動模擬任務可以用於快速反覆開發。重新啟動模擬任務比建立新模擬任務快，原因是它不需要資源佈建和幕後組態。在機器人應用程式開發中，因為您會反覆變更程式碼，所以可以使用重新啟動模擬任務功能來快速測試程式碼。
問：重新啟動模擬任務和複製模擬任務有何差異？
答：重新啟動模擬任務是用於快速反覆測試，而更新的模擬任務會在由 RoboMaker 佈建和管理的相同基礎架構資源上執行。複製模擬任務使用現有任務的相同組態來建立新任務。它會觸發基礎架構資源佈建和幕後組態，這可能要花幾分鐘的時間。
問：為什麼我需要在模擬任務中提供 AWS Identity and Access Management (IAM) 角色？
答：IAM 角色為 RoboMaker 模擬提供了您在模擬任務中指定的資源存取權。例如，您的 S3 儲存貯體可讓 RoboMaker 寫入模擬日誌。
問：什麼是模擬持續時間？
答：模擬持續時間定義了模擬任務在終止之前必須執行的時間長度。持續時間是基於實際時鐘時間和模擬時間。
問：我的模擬任務是否即時執行？
答：RoboMaker 模擬會嘗試盡快執行您的模擬任務。您也可以使用 Gazebo 世界組態中的「即時更新率」和「最大步驟大小」設定來控制必須多快執行模擬任務。請參閱定價頁面了解詳細資訊。
問：RoboMaker 模擬如何收費？
答：我們將根據您產生和匯出的模擬世界數量，向您收取 Simulation WorldForge 費用。 我們將根據模擬任務的持續時間和模擬任務使用的 CPU /記憶體資源，向您收取模擬執行費用。請參閱定價頁面了解詳細資訊。
問：RoboMaker 模擬執行的收費是根據於真實時鐘時間還是模擬時間？
答：您的模擬任務可以即時、比即時更快或更慢執行。RoboMaker 模擬費用基於真實時鐘時間，所以模擬時間的速度不會影響您的收費方式。請參閱定價頁面了解詳細資訊。
Simulation WorldForge
問：什麼是模擬世界？
答：模擬世界是房屋等環境的虛擬模型。執行模擬需要一個模擬世界，它包含被模擬環境的幾何、視覺和物理資訊。
問：我為什麼需要 WorldForge？
答：建立模擬世界可能很困難、昂貴且耗時，而且還需要 3D 建模和模擬引擎方面的專門技能。儘管有幾家公司有時間和資源來建立一個單一的模擬世界，但建立足夠的世界，以有效擴展諸如迴歸測試和強化學習等工作負載的模擬，卻是極其困難且昂貴。
RoboMaker WorldForge 可以自動建立數百個預定義的隨機模擬世界，它們可以模擬現實世界的條件，而無需進行工程投資、具備專門的設計技能或管理用於產生世界的基礎設施。
問：我如何開始使用 Simulation WorldForge？
答：您可以透過從頭開始或從 RoboMaker 提供的範例範本之一建立世界範本來開始使用 Simulation WorldForge。使用世界範本時，您可以透過建立世界產生任務，來產生一個或多個模擬世界。 如果要在 RoboMaker 模擬任務或本機環境中使用產生的世界，您可以透過建立世界匯出任務來完成，此任務會將指定的世界作為 ROS 軟體包以 .zip 格式匯出到您的 Amazon S3 儲存貯體。
問：什麼是模擬世界範本？
答：模擬世界範本定義模擬世界的規格。例如，您可以在世界範本中定義地板平面圖、房間和家具，以產生一組家居世界。世界範本不精確定義一個模擬世界，而是產生具有一定隨機性的多個模擬世界，例如隨機的房間大小和家具。世界範本的規格定義這種隨機性的邊界。
問：什麼是世界產生任務？
答：世界產生任務從世界範本產生一個或多個模擬世界。建立世界產生任務時，您可以指定兩個維度 (地板平面圖和室內設計) 的世界變化數量。例如，2 個地板平面圖中每個都具有 2 個室內設計變化，則會產生 4 (2*2) 個不同的世界。
問：什麼是世界匯出任務？
答：世界匯出任務將產生的世界作為 ROS 軟體包以 .zip 格式匯出到您的 Amazon S3 儲存貯體。需要在本機環境中使用產生的世界或將產生的世界與 RoboMaker 模擬執行搭配使用時，您可以建立世界匯出任務。
