Cloud Extensions for ROS

Cloud Extensions for ROS を通じて提供される AWS サービスの利用

AWS RoboMaker の Cloud Extensions for ROS は無料で、再利用に制限がある許容的ライセンスである Apache Software License 2.0 のもとでリリースされています。標準の AWS サービス料金が発生するのは、ROS アプリケーションがこれらのクラウド拡張機能を通じて AWS サービスを利用するときのみです。 

関連するサービス価格を以下に示しますが、これらに限定されるものではありません。

Amazon Rekognition の料金

Amazon Kinesis Video Streams の料金

Amazon CloudWatch の料金

Amazon Polly の料金

Amazon Lex の料金

料金の例

ROS を使って 50 台のロジスティクスロボットを構築し、フルフィルメントセンターを自動化し、これらのロボットにオブジェクト認識機能を追加するとします。Amazon Kinesis Video Streams の ROS 拡張機能を使用して、これらのロボットから Amazon Rekognition にライブ動画データをストリーム配信します。Amazon Rekognition は動画データ内のオブジェクトを認識してタグ付けし、その情報を Amazon Rekognition の ROS 拡張機能を通じてロボットに返します。それぞれのロボットが、1 分間に 7.5 MBの割合で、オブジェクト認識のために毎月 60 分の動画データをストリーミングすることを考えます。

月額料金

取り込み動画データの合計 : 7.50 MB/分 × 60 分/月 × ロボット 50 台 = 21.97 GB

使用される動画データの合計 : 7.50 MB/分 × 60 分/月 × ロボット 50 台 = 21.97 GB

Amazon Kinesis Videos Streams の GB あたりの動画データ取り込みおよび使用料金 : 0.0085 USD

Amazon Kinesis Video Streams の料金 : 21.97 GB × 0.0085 USD/GB + 21.97 GB × 0.0085 USD/GB = 0.38 USD

分析したライブ動画データの合計分数 : 60 分/月 × ロボット 50 台 = 3,000 分

Amazon Rekognition の分あたりのライブ動画データ分析料金 : 0.12 USD

Amazon Rekognition の料金 : 3,000 分 × 0.12 USD/分 = 360 USD

合計金額 : 0.38 USD + 360 USD = 360.38 USD

開発環境

AWS RoboMaker 開発環境は AWS Cloud9 上で稼働します。これには標準の AWS Cloud9 の料金が適用され、RoboMaker 開発環境の使用に追加料金は発生しません。AWS Cloud9 では、コードの実行と保存に使うコンピューティングリソースとストレージリソース (EC2 インスタンスや EBS ボリュームなど) に対して課金されます。

関連するサービス価格を以下に示しますが、これらに限定されるものではありません。

AWS Cloud9 の料金

Amazon EC2 の料金

Amazon EBS の料金

料金の例

8 GB の EBS General Purpose SSD (gp2) ボリュームがアタッチされた m4.large EC2 インスタンス上に RoboMaker 開発環境を作成するとします。この環境でロボットアプリケーションを 1 日 8 時間、月 20 日にわたり開発することを考えます。

月額料金

インスタンス使用時間の合計 : 8 時間/日 × 20 日/月 = 160 時間

Amazon EC2 の時間あたりの m4.large オンデマンドインスタンス料金 : 0.10 USD

Amazon EC2 の料金 : 160 時間 × 0.10 USD/時 = 16 USD

EBS ボリュームを使用する GB-月 の合計 : 8 GB × 1か月 = 8 GB-月

プロビジョニングされた gp2 ボリュームのGB-月あたりの Amazon EBS 料金 : 0.10 USD

Amazon EBS の料金 : 8 GB-月 × 0.10 USD/GB-月 = 0.80 USD

合計金額 : 16 USD + 0.80 USD = 16.80 USD

シミュレーション

AWS RoboMaker シミュレーションでは、シミュレーションジョブの実行に必要な時間に対してのみ支払いが発生します。リソース管理コストや前払いコストは不要で、シミュレーションジョブのステータスが「実行中」の場合にのみ課金されます。シミュレーションジョブの実行に必要となる シミュレーションユニット (SU) の数に基づいて時間あたりの料金が発生します。1 つの SU は、1 vCPU および 2 GB メモリを備えており、シミュレーションジョブを実行するために必要となる SU の数は、vCPU とメモリ間の最大のリソース要件によって決定されます。たとえば、シミュレーションジョブの実行に 1 vCPU および 4 GB メモリが必要な場合は、2 つの SU が必要になります。シミュレーションジョブには最低で 1 個の SU が必要です。SU は時間料金で、1 分単位で請求され、分単位で切り上げられます。

無料利用枠: AWS RoboMaker は AWS 無料利用枠プログラムの一部です。お客様の支払人アカウントおよびリンクされたアカウント内で RoboMaker シミュレーションを初めて使用すると、顧客は最初の月に料金を負担することなく 25 SU 時間使用することができます。アプリケーションが 25 SU 時間を使用している場合、または 1 か月後に無料利用枠が期限切れになった場合は、単に標準の従量課金制でお支払いただきます。

追加料金: 標準の EC2 データ転送料金は、シミュレーションジョブによって発生するネットワークトラフィックに適用されます。EC2 のデータ転送料金の詳細については、こちらをクリックしてください。 

料金の例

シミュレーションジョブに必要な SU の数は、ロボットとシミュレーションのワールドの複雑さと比例します。一般的な地上移動ロボットには、カメラセンサーが 1 つ、LIDAR センサーが 1 つ、アクチュエーターが 2 つあります。倉庫や小売店のなどのやや複雑なシミュレーションワールドには、約 100 個のモデル化されたオブジェクトが含まれます。参考までに、このような一般的なロボットとやや複雑なシミュレーションワールドでシミュレーションジョブを実行するには、だいたい 7 つの vCPU と 14 GB のメモリ、または 7 つの SU が必要です。

ロボット工学アプリケーションのリリースサイクルは月 1 回で、各リリースで RoboMaker シミュレーションを使用して 100 時間のシミュレーションによりパフォーマンステストを行うとします。ここで使用するロボットは一般的な地上移動ロボットであり、シミュレーションワールドは上述のような典型的な倉庫であると考えます。シミュレーションジョブを実行するには、7 つの SU が必要です。

月額料金

SU の合計使用時間 : 100 時間/月 × 7 SU = 700 SU 使用時間

1 SU 使用時間あたりの RoboMaker シミュレーション料金 : 0.40 USD

合計料金 : 700 SU 使用時間 × 0.40 USD = 280 USD

フリート管理

AWS RoboMaker のフリート管理では、AWS Greengrass を使って、無線 (OTA) によるデプロイやリモートのソフトウェアアップデートを行います。これには AWS Greengrass の標準料金が適用され、AWS RoboMaker のフリート管理内でこの機能を使用するための追加料金は発生しません。AWS Greengrass では、該当する月に AWS とやり取りするアクティブなデバイスの数に基づいて料金が発生します。

関連するサービス価格を以下に示しますが、これらに限定されるものではありません。

AWS Greengrass

料金の例

50 台のロボットが RoboMaker のフリート管理に登録されていて、そのアプリケーションを毎月更新するとします。

月額料金

アクティブなデバイス数 : 50 台

アクティブなデバイスあたりの AWS Greengrass の月あたり料金 : 0.16 USD

合計料金 : 50 台 × 0.16 USD/デバイス = 8 USD

料金に関するその他のリソース

TCO 計算ツール

総所有コスト (TCO) を計算

簡易見積りツール

AWS の月額料金を簡単に計算

エコノミクスリソースセンター

AWS に切り替えるための追加のリソース

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